[發明專利]具有情緒辨別能力的科技館導游機器人面部裝置及控制

在審

• 申請號: 201910163960.2
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN109877806A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 王鵬;羅鵬;劉然;宋春宵;黎曉強;張元;張鵬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.具有情緒辨別能力的科技館導游機器人面部裝置，如圖1、圖2所示，包括（1）面部機構、（2）眼睛機構、（3）嘴部機構和（4）控制系統；所述（1）面部機構為隔板類結構，（2）眼睛機構和（3）嘴部機構設置于（1）面部機構表面；

所述（2）眼睛機構包括（2-1）眼睛傳動機構和（2-2）眼睛構件；

所述（3）嘴部機構包括（3-1）嘴部傳動機構和（3-2）嘴唇構件；

所述（4）控制系統主要包括第一芯片和第二芯片；所述第一芯片與（1-1）情緒辨別模塊控制連接；第二芯片與（1-3）語音模塊控制連接；其中第一芯片與第二芯片通過UART0串口進行通信。

2.根據權利要求1所述具有情緒辨別能力的科技館導游機器人面部裝置，其特征在于，所述（1）面部機構包括（1-1）情緒辨別模塊、（1-2）面部框架、（1-3）語音模塊；所述（1-2）面部框架包括（1-2A）面板、（1-2B）第一支撐板、（1-2C）第二支撐板；所述（1-2A）面板與（1-2B）第一支撐板和（1-2C）第二支撐板垂直布置，其中（1-2B）第一支撐板和（1-2C）第二支撐板平行布置并與（1-2A）面板固定連接，所述（1-2A）面板端面上加工有一對對稱的圓形通孔，用于（2）眼睛機構的定位，所述（1-2A）面板端面上仿人鼻子的位置加工有圓形通孔用于（1-1）情緒辨別模塊的定位，所述（1-3）語音模塊布置在（1-2B）第一支撐板上端，其中（1-3）語音模塊包括Wav Player模塊、MicoSD Card Adapter模塊和(1-3A)喇叭，所述（3）嘴部機構通過（1-2B）第一支撐板和（1-2C）第二支撐板固定，所述（2）眼睛機構布置于（1-2A）面板的后端面上。

3.根據權利要求1所述具有情緒辨別能力的科技館導游機器人面部裝置，其特征在于，所述（2-1）眼睛傳動機構包括（2-1A）第一支架、（2-1B）第一舵盤、（2-1C）第一雙軸舵機；所述（2-1C）第一雙軸舵機的輸出軸嵌套在（2-1B）第一舵盤的輸入端內孔中，所述（2-1B）第一舵盤的輸出端與（2-2）眼睛構件固接，所述（2-1A）第一支架將（2-1C）第一雙軸舵機與（1-2A）面板固定，所述（2-2）眼睛構件為鼓狀結構，前后鼓面上分別布置有開心、正常的表情圖案。

4.根據權利要求1所述具有情緒辨別能力的科技館導游機器人面部裝置，其特征在于，所述（3-1）嘴部傳動機構包括（3-1A）單軸舵機、（3-1B）第一擺桿、（3-1C）第二擺桿、(3-1D)下巴構件、(3-1E)第二雙軸舵機、(3-1F)單軸舵機支架、(3-1G)雙軸舵機支架、(3-1H)第一金屬舵盤、(3-1I)第二金屬舵盤；兩個所述（3-1A）單軸舵機對稱布置在（1-2B）第一支撐板和（1-2C）第二支撐板之間，通過(3-1F)單軸舵機支架與（1-2B）第一支撐板和（1-2C）第二支撐板固定連接；所述（3-1A）單軸舵機的輸出軸嵌套在(3-1H)第一金屬舵盤輸入端內孔中傳動連接，所述(3-1H)第一金屬舵盤的輸出端與（3-1B）第一擺桿固定連接，所述（3-1B）第一擺桿的另一端端面與（3-2）嘴唇構件固定連接，所述(3-1E)第二雙軸舵機與（1-2C）第二支撐板的下端面固定連接，所述(3-1E)第二雙軸舵機的輸出軸與(3-1I)第二金屬舵盤固接，所述(3-1I)第二金屬舵盤的輸出端與（3-1C）第二擺桿固接，所述（3-1C）第二擺桿的輸出端與(3-1D)下巴構件固接。