[發(fā)明專利]一種雙目立體視覺測量位姿參考平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910163937.3
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN110057341A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫雷;陳樺;田軍委;王沁;蘇宇
• 申請（專利權(quán)）人: 西安工業(yè)大學
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00
• 代理公司: 西安中科匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 61254
• 代理人: 王培境

1.一種雙目立體視覺測量位姿參考平臺，其特征在于，包括三個具有雙輸出軸的步進電機、三個旋轉(zhuǎn)編碼器、雙目立體視覺待觀測平臺、單片機、電源模塊，三個步進電機的輸出軸兩兩垂直，第一個步進電機垂直固定在桌面平臺上，第二個步進電機作為負載固定于第一個步進電機的前端輸出軸上，第三個步進電機作為負載固定于第二個步進電機的前端輸出軸上，第三個步進電機的前端輸出軸垂直固定在雙目立體視覺待觀測平臺中心，旋轉(zhuǎn)編碼器分別通過聯(lián)軸器連接三個步進電機的后端輸出軸上；電源模塊為單片機供電，電源模塊通過步進電機驅(qū)動器與步進電機連接為步進電機供電，所述單片機分別與步進電機驅(qū)動器、旋轉(zhuǎn)編碼器電連接，所述單片機還連接有輸入鍵盤和顯示器；其中，所述輸入鍵盤用于輸入三個步進電機的旋轉(zhuǎn)角度，顯示器用于顯示輸入的三個旋轉(zhuǎn)角度；單片機用于計算輸入的旋轉(zhuǎn)角度所對應(yīng)的脈沖數(shù)，三個步進電機依次旋轉(zhuǎn)對應(yīng)脈沖，與此同時單片機打開中斷，記錄并累加旋轉(zhuǎn)編碼器所產(chǎn)生的脈沖數(shù)，當三個步進電機均旋轉(zhuǎn)完成，由單片機計算累加的脈沖數(shù)對應(yīng)的角度，并由顯示器顯示旋轉(zhuǎn)編碼器所對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙目立體視覺測量位姿參考平臺，其特征在于：所述單片機為AT89C52單片機。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙目立體視覺測量位姿參考平臺，其特征在于：所述步進電機為57BYG250B兩相步進電機。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙目立體視覺測量位姿參考平臺，其特征在于：所述顯示器的型號為LCD1602。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙目立體視覺測量位姿參考平臺，其特征在于：所述步進電機驅(qū)動器的型號為TB6600。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙目立體視覺測量位姿參考平臺，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)編碼器的型號為E6B2-CWZ6C。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙目立體視覺測量位姿參考平臺，其特征在于：所述輸入鍵盤為4*4矩陣鍵盤。