[發(fā)明專利]一種基于機(jī)器視覺的榛子軸向識(shí)別方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910163816.9
• 申請(qǐng)日: 2019-03-05
• 公開（公告）號(hào): CN109977946B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周文舉;欒松宇;費(fèi)敏銳;周天放;王海寬;徐宗鑫;趙枚
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海大學(xué);山東創(chuàng)典智能科技有限公司;魯東大學(xué)
• 主分類號(hào): G06V10/24
• 分類號(hào): G06V10/24;G06V10/46;G06V10/30;G06V10/28
• 代理公司: 北京中索知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11640
• 代理人: 宋濤

1.一種基于機(jī)器視覺的榛子軸向識(shí)別方法，其特征在于，包括如下步驟：

根據(jù)獲取的榛子圖像提取ROI區(qū)域；

根據(jù)提取的ROI區(qū)域計(jì)算獲取榛子的二值化濾波圖像；

建立與所述二值化濾波圖像的紋理特征相匹配的矩形條紋模板；

將矩形條紋模板按預(yù)設(shè)規(guī)則旋轉(zhuǎn)，得到預(yù)定數(shù)量的不同方向的矩形條紋模板；

將得到的所有矩形條紋模板依次卷積所述二值化濾波圖像，將不同方向的所述矩形條紋模板卷積絕對(duì)值分別求和作為方向匹配參量，并根據(jù)所述方向匹配參量的大小選出最匹配的矩形條紋模板，依據(jù)最匹配矩形條紋模板的方向標(biāo)注榛子的軸向；

卷積絕對(duì)值計(jì)算公式為：

h_θ＝|f[x,y]*g_θ(x,y)|

其中，θ＝1，2，…，359，f[x,y]表示所述二值化濾波后圖像中像素點(diǎn)的亮度值；I表示所述二值化濾波后的榛子圖像；g_θ[x,y]表示旋轉(zhuǎn)角為θ度的所述矩形條紋模板；h_θ[x,y]表示所述卷積運(yùn)算的結(jié)果；S_θ表示所述方向匹配參量；

選出最匹配的矩形條紋模板，依據(jù)最匹配矩形條紋模板的方向確定榛子軸向；具體實(shí)施步驟為：

將360個(gè)方向匹配參量S₀，…，S₃₅₉的值進(jìn)行排序，找到最大值的方向匹配參量S_fitθ；計(jì)算公式為：

上式中，S_fitθ表示所述360個(gè)方向匹配參量S₀，…，S₃₅₉中的最大值，S_fitθ對(duì)應(yīng)的矩形條紋模板就是最匹配的矩形條紋模板，所述最匹配的矩形條紋模板的方向fitθ就代表了榛子的軸向方向；

所述榛子的軸向?yàn)榇┻^所述榛子質(zhì)心且方向?yàn)閒itθ的直線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的榛子軸向識(shí)別方法，其特征在于，還包括：

獲取榛子的質(zhì)心坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺的榛子軸向識(shí)別方法，其特征在于，所述獲取榛子ROI區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)的步驟具體為：將所述ROI區(qū)域的橫、縱坐標(biāo)分別累加求和，再取均值得到所述質(zhì)心。