[發明專利]激光雷達位置標定方法、系統及其數據處理方法、系統

在審

• 申請號: 201910163814.X
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN110132130A
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 溫從標;蔣祖武
• 申請（專利權）人: 上海賓通智能科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種激光雷達位置標定的數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取測量點云數據，所述測量點云數據是安裝于車輛的激光雷達掃描安裝于所述車輛的標定件而產生的；所述標定件在水平面的投影與所述車輛在水平面的投影相匹配；所述標定件調整后的高度與所述激光雷達的高度相匹配；

根據所述測量點云數據與理論點云數據，確定所述測量點云數據與所述理論點云數據的目標匹配關系；所述目標匹配關系用于表征所述測量點云數據中數據點與所述理論點云數據中數據點的一種空間坐標轉換的方式，所述測量點云數據與所述理論點云數據是不同坐標系下的；

根據所述目標匹配關系，以及標定件位置信息，確定所述激光雷達的雷達位置信息，所述標定件位置信息用于表征所述標定件相對于所述車輛的AVG中心的位置，所述雷達位置信息用于表征所述激光雷達相對于所述AVG中心的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷達為3D激光雷達，所述測量點云數據與所述理論點云數據為三維的點云數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述測量點云數據與理論點云數據，確定所述測量點云數據與所述理論點云數據的目標匹配關系，包括：

計算所述測量點云數據中的數據點與所述理論點云數據的數據點的殘差；

確定所述殘差為最小值時所述測量點云數據與所述理論點云數據間的匹配關系，并以此為所述目標匹配關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷達為2D激光雷達，所述測量點云數據與所述理論點云數據為二維的點云數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述測量點云數據與理論點云數據，確定所述測量點云數據與所述理論點云數據的目標匹配關系，包括：

確定所述測量點云數據中數據點所形成的N個測量線段，每個測量線段對應于一個理論線段，所述理論線段是所述理論點云數據中數據點所形成的；其中的N為大于或等于1的整數；所述N個測量線段是連續的；

在同一參考平面中，計算各測量線段中各數據點與對應理論線段中各數據點的距離；并確定所述距離的總和為最小值時所述測量點云數據與所述理論點云數據間的匹配關系，并以此為所述目標匹配關系。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，N為3，且三個連續的測量線段對應于四個端點；所述確定所述測量點云數據中數據點所形成的N個測量線段，包括：

確定所述測量點云數據中數據點的初始數據點與末尾數據點；所述初始數據點為所述N個測量線段的第一個端點，所述末尾數據點為所述N個測量線段的第四個端點；

在所述測量點云數據中任意取一個參考數據點；所述參考數據點為相距所述初始數據點與末尾數據點的連線最遠的至少一個數據點中的其中之一；

計算所述參考數據點與所述初始數據點之間各數據點相距第一參考線的第一間距，并確定所述第一間距為最大值時的數據點為第二個端點；所述第一參考線為連接所述參考數據點與所述初始數據點形成的；

計算所述參考數據點與所述末尾數據點之間各數據點相距第二參考線的第二間距，并確定所述第二間距為最大值時的數據點為第三個端點；所述第二參考線段為連接所述參考數據點與所述末尾數據點形成的。