[發明專利]一種可擴展式多點協調的柔性操作平臺

在審

• 申請號: 201910163734.4
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN110000743A
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 王皓;杜聰聰;韓瀚;李聰;唐禮慶;康曄政
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25H1/00
• 分類號: B25H1/00;G01D21/02
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種可擴展式多點協調的柔性操作平臺，其特征在于，包括支撐模組、安裝基座、驅動控制模組、檢測模組；所述支撐模組包括若干支撐單元；所述支撐單元的底部固定安裝于所述安裝基座的上表面；所述驅動控制模組與所述支撐單元的底部連接，所述驅動控制模組被配置為控制每個所述支撐單元，所述檢測模組與所述驅動控制模組電氣連接，所述檢測模組被配置為檢測所述支撐單元。

2.如權利要求1所述的可擴展式多點協調的柔性操作平臺，其特征在于，所述支撐單元包括硬質外殼、軟體頭、直線位移模塊；所述底座封蓋固定設置于所述硬質外殼的下部；所述軟體頭套裝入所述硬質外殼內，所述軟體頭與所述硬質外殼的內壁構成滑動副。

3.如權利要求2所述的可擴展式多點協調的柔性操作平臺，其特征在于，所述直線位移模塊包括滾珠絲桿、絲桿螺母；所述絲桿螺母與所述軟體頭的下表面固定連接，所述滾珠絲桿和所述絲桿螺母構成滾珠絲杠副。

4.如權利要求2所述的可擴展式多點協調的柔性操作平臺，其特征在于，所述直線位移模塊包括波紋管、底座封蓋、過渡軟管；所述軟體頭的下表面和所述波紋管的上表面固定連接，所述波紋管的下表面與所述底座封蓋的上表面固定連接，所述過渡軟管的上端固定安裝于所述底座封蓋的下表面，所述波紋管套裝入所述硬質外殼內，所述底座封蓋上設置有通孔，所述通孔連通所述波紋管內腔和所述過渡軟管內腔。

5.如權利要求4所述的可擴展式多點協調的柔性操作平臺，其特征在于，驅動控制模組包括驅動控制單元、計算機、動力源、動力介質；所述驅動控制單元包括電磁閥、輸入管路；所述電磁閥包括輸入口、輸出口，所述電磁閥固定安裝于所述安裝基座的底部；所述電磁閥的所述輸出口與所述過渡軟管的下端固定連接，所述電磁閥的所述輸入口與所述輸入管路的一端固定連接，所述輸入管路的另一端與所述動力源固定連接；所述動力介質流動于所述波紋管、所述過渡軟管和所述輸入管路內腔內；所述計算機包括輸入端、輸出端，所述輸出端與所述電磁閥電氣連接，所述輸入端與所述檢測模組電氣連接；所述電磁閥的通斷被配置為受所述計算機的控制。

6.如權利要求5所述的可擴展式多點協調的柔性操作平臺，其特征在于，所述檢測模組包括壓力檢測傳感器、光學運動捕捉單元、紅外反光薄片；所述紅外反光薄片固定設置于所述支撐單元上表面；所述壓力檢測傳感器設置于所述過渡軟管上，所述壓力檢測傳感器被配置為檢測所述過渡軟管內腔的所述動力介質的壓力，所述壓力檢測傳感器與所述計算機的所述輸入端電氣連接；所述光學運動捕捉單元被設置于所述支撐模組四周，所述光學運動捕捉單元包括相機，所述相機與所述計算機的所述輸入端電氣連接。

7.如權利要求6所述的可擴展式多點協調的柔性操作平臺，其特征在于，所述光學運動捕捉單元的數量大于等于2。

8.如權利要求7所述的可擴展式多點協調的柔性操作平臺，其特征在于，所述動力介質為壓縮空氣或液壓油。

9.如權利要求8所述的可擴展式多點協調的柔性操作平臺，其特征在于，所述軟體頭材質為橡膠；所述軟體頭截面的形狀為圓形或多邊形中的一種；所述底座封蓋和所述硬質外殼通過PVC薄膜進行纏繞加固。

10.如權利要求9所述的可擴展式多點協調的柔性操作平臺，其特征在于，所述支撐模組可設置為三角形、四邊形、六邊形或不規則形狀圖形中的一種或幾種的組合。