[發明專利]一種多自由度調節的高精度船段自動裝配對接系統

有效

• 申請號: 201910163723.6
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN109807624B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 王皓;杜聰聰;李聰;陳根良;唐楚禹
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種多自由度調節的高精度船段自動裝配對接系統，其特征在于，包括小車模塊、地面軌道模塊、傳感測量模塊和船段模塊；所述小車模塊安裝在所述地面軌道模塊的軌道滑槽里；所述傳感測量模塊布置在所述船段模塊的外圍；所述船段模塊中的移動船段安裝在所述小車模塊之上；所述傳感測量模塊包括激光掃描儀和全站儀，所述激光掃描儀和所述全站儀均布置在所述船段模塊的外側；所述船段模塊上設置有測量靶標，作為所述傳感測量模塊的測量對象；

所述小車模塊包括軌道輪、軸承座、驅動軸、底板、一號電機、電機托板、皮帶、大同步輪、小同步輪、帶輪擋圈、一號直線模組、二號電機、一號導軌安裝塊、底面導軌、中間板、二號直線模組、二號導軌安裝塊、中間導軌、三號電機、頂面板、電缸、電缸固定側板、四號電機、球鉸軸承、連接套、拖鏈和電機驅動器；所述軸承座通過螺栓連接方式與所述底板固定，所述驅動軸穿過所述軸承座，所述驅動軸兩端分別安裝一個所述軌道輪，所述大同步輪安裝在所述驅動軸的中間位置，所述大同步輪兩側用所述帶輪擋圈限制軸向運動；所述電機托板固定在所述底板上，所述小同步輪安裝在所述一號電機上，所述一號電機固定在所述電機托板上，所述皮帶安裝在所述大同步輪和所述小同步輪上；所述一號導軌安裝塊固定在所述底板上，所述底面導軌安裝在所述一號導軌安裝塊上；所述一號直線模組通過螺栓連接的方式固定在所述底板上；所述中間板安裝在所述一號直線模組上，所述底面導軌同時也支撐著所述中間板；所述二號導軌安裝塊和所述二號直線模組均安裝在所述中間板上，所述中間導軌固定在所述二號導軌安裝塊上，所述二號電機與所述二號直線模組連接；所述頂面板安裝在所述二號直線模組和所述中間導軌上，所述電缸固定在所述頂面板上，所述電缸固定側板與所述頂面板和所述電缸相互固定；所述四號電機與所述電缸連接；所述球鉸軸承通過所述連接套與所述電缸相互連接；所述拖鏈布置在所述底板和所述中間板上；所述電機驅動器安裝在所述中間板上；

根據所述移動船段的寬度，所述小車模塊每3-4個排成一組，至少2組；根據所述移動船段的長度與重量，可以選擇2-4組所述小車模塊；

所述船段模塊包含移動托架、移動船段、固定托架、固定船段，所述移動船段安裝在所述移動托架上，所述固定船段安裝在所述固定托架上，所述固定托架固定安裝在地面上，所述移動托架由三部分組成，包括一個底座托架和兩個左右對稱的托架。

2.如權利要求1所述的多自由度調節的高精度船段自動裝配對接系統，其特征在于，所述地面軌道模塊包括型材軌道、型材連接板；根據所述移動船段的寬度，所述型材軌道共有6根或8根，所述型材軌道之間通過所述型材連接板進行螺栓聯接固定。

3.如權利要求1所述的多自由度調節的高精度船段自動裝配對接系統，其特征在于，所述激光掃描儀采用FARO大場景掃描儀。

4.如權利要求3所述的多自由度調節的高精度船段自動裝配對接系統，其特征在于，所述移動托架至少2個，其數量與所述小車模塊的組數相同，一個所述移動托架安裝在一組所述小車模塊之上，與所述球鉸軸承相連接；根據所述移動船段的長度與重量，可以選擇2-4個所述移動托架。