[發(fā)明專利]具有人眼專注度辨識功能的導(dǎo)游機器人臉部裝置及控制

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910163660.4
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN109886247A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王鵬;羅鵬;劉然;宋春宵;黎曉強;張元;張鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/02;B25J9/00;B25J11/00;B25J19/02;B25J9/16
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1.具有人眼專注度辨識功能的導(dǎo)游機器人臉部裝置，其特征在于，包括機器人臉部（1）、眼部機構(gòu)（2）、嘴部機構(gòu)（3）和控制系統(tǒng)（4）；所述機器人臉部（1）為板狀結(jié)構(gòu)，所述眼部機構(gòu)（2）和嘴部機構(gòu)（3）設(shè)置于機器人臉部（1）表面；

所述機器人臉部（1）包括視覺模塊（1-1）、語音模塊（1-2）和臉部支撐（1-3）；

所述眼部機構(gòu)（2）包括眼睛結(jié)構(gòu)（2-1）和眉毛結(jié)構(gòu)（2-2）；

所述嘴部機構(gòu)（3）包括嘴部動作機構(gòu)（3-1）和嘴唇結(jié)構(gòu)（3-2）；

所述控制系統(tǒng)（4）主要包括第一芯片和第二芯片，所述第一芯片與視覺模塊（1-1）控制連接，所述第二芯片與眼部機構(gòu)（2）和嘴部機構(gòu)（3）控制連接，其中第一芯片與第二芯片通過UART0串口進行通信。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述具有人眼專注度辨識功能的導(dǎo)游機器人臉部裝置，其特征在于，所述臉部支撐（1-3）包括臉部框架（1-3A）、第一支撐（1-3B）和第二支撐（1-3C），所述臉部框架（1-3A）前表面仿人鼻子的位置加工有圓形通孔，用于所述視覺模塊（1-1）中攝像探頭的定位與安裝；所述語音模塊（1-2）布置在第一支撐（1-3B）上表面，所述語音模塊（1-2）包括喇叭（1-2A）、喇叭支架（1-2B）和功放模塊，喇叭（1-2A）垂直于第一支撐（1-3B）和第二支撐（1-3C）布置，通過喇叭支架（1-2B）設(shè)置于第一支撐（1-3B）和第二支撐（1-3C）之間后方位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述具有人眼專注度辨識功能的導(dǎo)游機器人臉部裝置，其特征在于，所述眼睛結(jié)構(gòu)（2-1）包括眼球構(gòu)件（2-1A）和眼球固定構(gòu)件（2-1B）；所述眉毛結(jié)構(gòu)（2-2）包括第一眉毛構(gòu)件（2-2A）、第一金屬齒輪（2-2B）、單軸舵機（2-2C）、單軸舵機支架（2-2D）、第二金屬齒輪（2-2E）、第二眉毛構(gòu)件（2-2F），所述單軸舵機（2-2C）的輸出軸嵌套在第一金屬齒輪（2-2B）的軸孔中傳動連接，所述第一金屬齒輪（2-2B）的另一端與第一眉毛構(gòu)件（2-2A）的輸入端固接傳遞扭矩，所述第二金屬齒輪（2-2E）與第一金屬齒輪（2-2B）參數(shù)均相同，并與第一金屬齒輪（2-2B）輪齒嚙合傳遞扭矩，所述第二金屬齒輪（2-2E）的內(nèi)孔與第二眉毛構(gòu)件（2-2F）的輸入端固接，所述單軸舵機（2-2C）通過單軸舵機支架（2-2D）與所述臉部框架（1-3A）固接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述具有人眼專注度辨識功能的導(dǎo)游機器人臉部裝置，其特征在于，所述嘴部動作機構(gòu)（3-1）包括第一擺桿（3-1A）、第一金屬舵盤（3-1B）、第一雙軸舵機（3-1C）、第一舵機支架（3-1D）、第二舵機支架（3-1E）、第二雙軸舵機（3-1F）、第二金屬舵盤（3-1G）、第二擺桿（3-1H）；所述嘴唇結(jié)構(gòu)（3-2）包括上嘴唇（3-2A）和下嘴唇（3-2B），所述上嘴唇（3-2A）和下嘴唇（3-2B）后端面均加工有一對對稱布置的凸臺，用于與傳動裝置連接；所述第一雙軸舵機（3-1C）通過第一舵機支架（3-1D）與所述第一支撐（1-3B）的下表面連接；所述第一雙軸舵機（3-1C）的輸出軸與第一金屬舵盤（3-1B）的內(nèi)孔傳動連接，所述第一金屬舵盤（3-1B）與第一擺桿（3-1A）的一端固接，所述第一擺桿（3-1A）的另一端與所述上嘴唇（3-2A）后端面兩個凸臺固接，所述第二雙軸舵機（3-1F）通過第二舵機支架（3-1E）與第二支撐（1-3C）的上端面固接，所述第二雙軸舵機（3-1F）的輸出軸嵌套在第二金屬舵盤（3-1G）的內(nèi)孔中，所述第二金屬舵盤（3-1G）與第二擺桿（3-1H）的一端固接傳遞扭矩，所述第二擺桿（3-1H）的另一端與所述下嘴唇（3-2B）后端面的凸臺固接。