[發明專利]一種自動駕駛車輛的車載基礎設施

在審

• 申請號: 201910163379.0
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN111666133A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 蘇磊;靳江明
• 申請（專利權）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號: G06F9/48
• 分類號: G06F9/48;G06F9/50;G06F9/455;G06F21/57
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動駕駛車輛的車載基礎設施，其特征在于，車載基礎設施和車載自動駕駛控制系統運行在車載服務器中，自動駕駛控制系統包括多個應用模塊，車載基礎設施包括：調度子系統、消息子系統和安全子系統；其中：

調度子系統用于根據預設的資源映射關系，啟動資源映射關系中包括的自動駕駛控制系統中的應用模塊，其中資源映射關系中包括自動駕駛控制系統的應用模塊與車載服務器中硬件資源的映射關系，自動駕駛控制系統的應用模塊包括算法模塊和管理模塊，車載服務器的硬件資源包括車載服務器中的計算資源和存儲資源；根據資源映射關系，為啟動的應用模塊分配對應的硬件資源；

消息子系統用于提供自動駕駛控制系統的應用模塊之間的數據流傳遞和數據流同步；

安全子系統用于對自動駕駛控制系統的應用模塊之間的通信以及與外界的通信進行鑒權、加解密、入侵檢測和隔離。

2.根據權利要求1所述的車載基礎設施，其特征在于，調度子系統啟動資源映射關系中包括的應用模塊，包括：啟動資源映射關系中的各應用模塊所在的容器；其中，每個容器中配置有自動駕駛控制系統的一個應用模塊；

調度子系統根據資源映射關系為啟動的應用模塊分配對應的硬件資源，包括：根據資源映射關系為應用模塊所在的容器分配對應的硬件資源。

3.根據權利要求1或2所述的車載基礎設施，其特征在于，調度子系統還用于：

在判斷自動駕駛控制系統中不包括資源映射關系中的應用模塊的情況下，從云端服務器或者遠程服務器獲取對應的應用模塊；

并在自動駕駛控制系統中加載獲取到的應用模塊。

4.根據權利要求2所述的車載基礎設施，其特征在于，車載基礎設施還包括容器子系統；

容器子系統用于管理自動駕駛控制系統中各個容器的生命周期，監控自動駕駛控制系統中各個容器的運行情況，生成模塊性能報告，模塊性能報告中包括容器使用的硬件資源數據和容器中應用模塊的運行情況數據；

并向云端服務器或者遠程服務器上報生成的模塊性能報告，其中，模塊性能報告用于優化資源映射關系。

5.根據權利要求4所述的車載基礎設施，其特征在于，在模型性能報告中，容器使用的硬件資源數據至少包括以下之一：各個容器對CPU的使用率、GPU使用率、內存使用率、I/O使用率；

容器中應用模塊的運行情況數據至少包括以下之一：各個容器中應用模塊的進程和/或函數執行時長、進程缺頁、緩存命中率、上下文切換的數據。

6.根據權利要求4所述的車載基礎設施，其特征在于，調度子系統還用于：

根據優化后的資源映射關系啟動資源映射關系中包括的應用模塊；

根據優化后的資源映射關系為應用模塊分配對應的硬件資源。

7.根據權利要求4所述的車載基礎設施，其特征在于，消息子系統還用于保存預設的容器之間通信的話題訪問權限，其中話題訪問權限中包括多個話題的訪問權限，一個話題的訪問權限包括該話題對應的發布方容器和訂閱方容器；

容器子系統還用于讀取消息子系統中保存的話題訪問權限；根據該話題訪問權限來控制容器之間的通信，使得一個話題訪問權限中包括的發布方容器將消息發布到對應的該話題中、話題訂閱方容器接收對應的該話題中的消息。

8.根據權利要求1所述的車載基礎設施，其特征在于，應用模塊和硬件資源之間的資源映射關系是通過多核多任務調度技術，根據應用模塊之間基于任務的數據流、計算資源的通信拓撲和存儲拓撲、以及計算資源的性能建立的。

9.根據權利要求1所述的車載基礎設施，其特征在于，計算資源至少包括以下之一：同構或異構的多核CPU、同構或異構的ARM多核CPU、GPU、AI芯片、加密芯片、壓縮專用處理器。