[發明專利]姿勢角計算裝置、移動裝置、姿勢角計算方法和程序有效
| 申請號： | 201910163027.5 | 申請日： | 2019-03-05 |
| 公開（公告）號： | CN110293557B | 公開（公告）日： | 2022-04-29 |
| 發明（設計）人： | 中山貴裕;美馬一博;尾藤浩司 | 申請（專利權）人： | 豐田自動車株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219 | 代理人： | 張建濤;車文 |
| 地址： | 日本愛知*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 姿勢 計算 裝置 移動 計算方法 程序 | ||
1.一種姿勢角計算裝置，包括：
獲取單元，所述獲取單元被構造成獲取加速度傳感器的輸出和獲取陀螺儀傳感器的輸出，其中，所述加速度傳感器被安裝成輸出沿著移動表面移動的移動裝置相對于所述移動表面在豎直軸方向上的加速度，并且所述陀螺儀傳感器被安裝成輸出繞所述豎直軸的角速度；以及
計算單元，所述計算單元被構造成：當所述加速度大于預設的基準加速度并且所述角速度小于預設的基準角速度時，假設所述角速度為零，并且計算所述移動裝置的繞所述豎直軸的姿勢角；以及
輸出單元，所述輸出單元被構造成輸出計算出的姿勢角的數據。
2.根據權利要求1所述的姿勢角計算裝置，其中：
所述獲取單元獲取三個軸的方向上的加速度和繞所述三個軸的角速度，所述三個軸包括所述豎直軸和與所述豎直軸正交的兩個軸，并且
所述計算單元基于繞所述三個軸中的每一個軸的角速度和所述三個軸的方向上的加速度中的每一個來計算所述移動裝置的繞所述三個軸的方向的所述姿勢角。
3.根據權利要求1或2所述的姿勢角計算裝置，其中，所述基準加速度是靜止狀態下的重力加速度的90％。
4.根據權利要求1或2所述的姿勢角計算裝置，其中，所述基準角速度是0.6deg/s。
5.根據權利要求3所述的姿勢角計算裝置，其中，所述基準角速度是0.6deg/s。
6.一種移動裝置，包括：
根據權利要求1至5中的任一項所述的姿勢角計算裝置；
加速度傳感器，所述加速度傳感器被構造成檢測所述加速度并且將檢測到的加速度輸出到所述姿勢角計算裝置；
陀螺儀傳感器，所述陀螺儀傳感器被構造成檢測所述角速度并且將檢測到的角速度輸出到所述姿勢角計算裝置；以及
回轉控制單元，所述回轉控制單元被構造成控制回轉驅動單元并且通過驅動所述回轉驅動單元來控制所述姿勢角，其中，所述回轉驅動單元執行繞所述豎直軸的回轉運動。
7.一種姿勢角計算方法，包括：
獲取加速度傳感器的輸出和獲取陀螺儀傳感器的輸出，其中，所述加速度傳感器被安裝成輸出沿著移動表面移動的移動裝置相對于所述移動表面在豎直軸方向上的加速度，并且所述陀螺儀傳感器被安裝成輸出繞所述豎直軸的角速度；
當所述加速度大于預設的基準加速度并且所述角速度小于預設的基準角速度時，假設所述角速度為零，并且計算所述移動裝置的繞所述豎直軸的姿勢角；以及
輸出計算出的姿勢角的數據。
8.一種計算機可讀介質，所述計算機可讀介質存儲用于使計算機執行姿勢角計算方法的控制程序，所述姿勢角計算方法包括：
獲取加速度傳感器的輸出和獲取陀螺儀傳感器的輸出，其中，所述加速度傳感器被安裝成輸出沿著移動表面移動的移動裝置相對于所述移動表面在豎直軸方向上的加速度，并且所述陀螺儀傳感器被安裝成輸出繞所述豎直軸的角速度；
當所述加速度大于預設的基準加速度并且所述角速度小于預設的基準角速度時，假設所述角速度為零，并且計算所述移動裝置的繞所述豎直軸的姿勢角；以及
輸出計算出的姿勢角的數據。
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