[發(fā)明專利]鋁模板搬運機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910163025.6 | 申請日： | 2019-03-05 |
| 公開（公告）號： | CN109928202A | 公開（公告）日： | 2019-06-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 譚靖喜;劉高俊;毛家振;李昂;賈黃超 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣東博智林機器人有限公司 |
| 主分類號： | B65G47/90 | 分類號： | B65G47/90 |
| 代理公司： | 廣州華進聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224 | 代理人： | 劉培培 |
| 地址： | 528300 廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)順江*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 抓取機構(gòu) 攝像器 控制模塊 位移機構(gòu) 旋轉(zhuǎn)機構(gòu) 偏量 鋁模板 搬運機器人 數(shù)據(jù)反饋 豎直 驅(qū)動 搬運機器 電性連接 惡劣環(huán)境 人本發(fā)明 位置調(diào)節(jié) 保證 | ||
1.一種鋁模板搬運機器人，其特征在于，所述的鋁模板搬運機器人包括：AGV小車、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、位移機構(gòu)、抓取機構(gòu)、第一攝像器、第二攝像器和控制模塊，所述AGV小車、所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、所述位移機構(gòu)、所述抓取機構(gòu)、所述第一攝像器和所述第二攝像器均與所述控制模塊電性連接，所述抓取機構(gòu)、所述位移機構(gòu)和所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)均安裝在所述AGV小車上，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)用于驅(qū)動所述抓取機構(gòu)在水平面上旋轉(zhuǎn)，所述位移機構(gòu)用于驅(qū)動所述抓取機構(gòu)分別沿X軸、Y軸和Z軸方向進行位置調(diào)節(jié)，所述第一攝像器用于獲取所述抓取機構(gòu)的豎直偏量數(shù)據(jù)，并將所述豎直偏量數(shù)據(jù)反饋給所述控制模塊，所述第二攝像器用于獲取所述抓取機構(gòu)和所述AGV小車的水平偏量數(shù)據(jù)，并將所述水平偏量數(shù)據(jù)反饋給所述控制模塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鋁模板搬運機器人，其特征在于，所述位移機構(gòu)包括X軸位移組件、Y軸位移組件和Z軸位移組件，所述X軸位移組件安裝在所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上，所述Y軸位移組件安裝在所述X軸位移組件上，所述X軸位移組件用于驅(qū)動所述Y軸位移組件沿X軸方向移動，所述Z軸位移組件安裝在所述Y軸位移組件上，所述Y軸位移組件用于驅(qū)動所述Z軸位移組件沿Y軸方向移動，所述抓取機構(gòu)安裝在所述Z軸位移組件上，所述Z軸位移組件用于驅(qū)動所述抓取機構(gòu)沿Z軸方向移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鋁模板搬運機器人，其特征在于，所述X軸位移組件包括第一底座、第一驅(qū)動器和第一傳動組件，所述第一底座水平地安裝在所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上，所述第一傳動組件沿X軸方向安裝在所述第一底座上，所述第一驅(qū)動器與所述控制模塊電性連接，所述第一驅(qū)動器通過所述第一傳動組件驅(qū)動所述Y軸位移組件沿X軸方向移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種鋁模板搬運機器人，其特征在于，所述第一傳動組件包括第一絲桿和第一滾珠螺母，所述第一絲桿沿X軸方向安裝在所述第一底座上，所述第一絲桿的一端與所述第一驅(qū)動器的輸出端連接，所述第一滾珠螺母與所述第一絲桿螺紋配合，所述Y軸位移組件安裝在所述第一滾珠螺母上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種鋁模板搬運機器人，其特征在于，所述第一底座上設(shè)有第一滑軌，所述Y軸位移組件與所述第一滑軌滑動連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鋁模板搬運機器人，其特征在于，所述Y軸位移組件包括第二底座、第二驅(qū)動器和第二傳動組件，所述第二底座水平地安裝在所述X軸位移組件上，所述第二傳動組件沿Y軸方向安裝在所述第二底座上，所述第二驅(qū)動器與所述控制模塊電性連接，所述第二驅(qū)動器通過所述第二傳動組件驅(qū)動所述Z軸位移組件沿Y軸方向移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種鋁模板搬運機器人，其特征在于，所述第二傳動組件包括第二絲桿和第二滾珠螺母，所述第二絲桿沿Y軸方向安裝在所述第二底座上，所述第二絲桿的一端與所述第二驅(qū)動器的輸出端連接，所述第二滾珠螺母與所述第二絲桿螺紋配合，所述Z軸位移組件安裝在所述第二滾珠螺母上。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種鋁模板搬運機器人，其特征在于，所述第二底座上設(shè)有第二滑軌，所述Z軸位移組件與所述第二滑軌滑動連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鋁模板搬運機器人，其特征在于，所述Z軸位移組件包括第三底座、第三驅(qū)動器和第三傳動組件，所述第三底座豎直地安裝在所述Y軸位移組件上，所述第三傳動組件沿Z軸方向安裝在所述第三底座上，所述第三驅(qū)動器與所述控制模塊電性連接，所述第三驅(qū)動器通過所述第三傳動組件驅(qū)動所述抓取機構(gòu)沿Z軸方向移動。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種鋁模板搬運機器人，其特征在于，所述第三傳動組件包括第三絲桿和第三滾珠螺母，所述第三絲桿沿Z軸方向安裝在所述第三底座上，所述第三絲桿的一端與所述第三驅(qū)動器的輸出端連接，所述第三滾珠螺母與所述第三絲桿螺紋配合，所述抓取機構(gòu)安裝在所述第三滾珠螺母上。
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