[發明專利]搬運鋁模板的控制方法和裝置、搬運鋁模板的系統

有效

• 申請號: 201910162902.8
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN109927009B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 譚靖喜;賈黃超;毛家振
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 湯金燕

1.一種搬運鋁模板的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在檢測到抓取機器人抓取到鋁模板后，控制智能小車移動至鋁模板放置區，獲取第一工業相機拍攝的第一小車位置照片；其中，所述智能小車上設置抓取機器人；所述第一工業相機用于拍攝所述抓取機器人和所述智能小車所處的水平位置照片；所述第一工業相機設置在所述抓取機器人的第一特定部位；

根據所述第一小車位置照片檢測所述智能小車與所述鋁模板放置區之間的第一偏差，若所述第一偏差小于或等于第一偏差閾值，獲取所述第一工業相機拍攝的第一機器人方位照片；所述第一偏差為所述智能小車的第一特定邊界與所述鋁模板放置區的第二特定邊界之間的偏差；所述第一偏差閾值依據所述鋁模板放置區的區域特征，以及鋁模板的放置精度設置；

根據所述第一機器人方位照片進行所述抓取機器人的水平位移誤差補償，控制所述抓取機器人放置所述鋁模板；

所述根據所述第一機器人方位照片進行所述抓取機器人的水平位移誤差補償，包括：

在所述第一機器人方位照片中提取相應的機器人圖像；依據所述機器人圖像識別所述抓取機器人的水平方位；依據識別結果進行水平位移誤差補償；

所述控制所述抓取機器人放置所述鋁模板，包括：

向所述抓取機器人發送伸縮桿轉動指令，所述伸縮桿轉動指令用于指示所述抓取機器人的伸縮桿向所述鋁模板放置區的方向轉動設定角度；

向所述抓取機器人發送預固定插銷動作指令，所述預固定插銷動作指令用于指示所述抓取機器人的預固定插銷伸進鋁模板側面孔，將所述鋁模板移動至所述鋁模板放置區；

向所述抓取機器人發送伸縮桿反轉指令，所述伸縮桿反轉指令用于指示所述伸縮桿反轉縮回。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在檢測到抓取機器人抓取到鋁模板后，控制智能小車移動至鋁模板放置區，獲取第一工業相機拍攝的第一小車位置照片之前，所述方法還包括：

在智能小車行走至鋁模板的初始位置時，獲取第一工業相機拍攝的第二小車位置照片；

根據所述第二小車位置照片檢測所述智能小車與鋁模板之間的第二偏差；

若所述第二偏差小于或等于第二偏差閾值，獲取所述第一工業相機拍攝的第二機器人方位照片；

根據所述第二機器人方位照片進行所述抓取機器人的水平位移誤差補償，獲取第二工業相機拍攝的第三機器人方位照片；其中，所述第二工業相機用于拍攝所述抓取機器人所處的豎直位置照片；

根據所述第三機器人方位照片進行所述抓取機器人的豎直位移誤差補償，控制所述抓取機器人抓取所述鋁模板。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述在智能小車行走至鋁模板的初始位置時，獲取第一工業相機拍攝的第二小車位置照片之前，所述方法還包括：

根據所述初始位置和鋁模板放置區生成行走路線，根據所述行走路線控制所述智能小車行走至所述初始位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根據所述初始位置和鋁模板放置區生成行走路線，根據所述行走路線控制所述智能小車行走至所述初始位置之前，所述方法還包括：

分別建立與所述抓取機器人、所述智能小車、所述第一工業相機和所述第二工業相機之間的通信連接。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述抓取機器人抓取所述鋁模板，包括：

發送抓取控制信號至所述抓取機器人；其中，所述抓取控制信號用于指示抓取機器人抓取鋁模板；

接收所述抓取機器人反饋的抓取完畢信號；其中，所述抓取機器人根據抓取控制信號伸出抓手機構抓取鋁模板，并在收回抓手機構，檢測到抓手機構處的鋁模板后向控制器反饋抓取完畢信號。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根據所述第二小車位置照片檢測所述智能小車與鋁模板之間的第二偏差之后，所述方法還包括：

若所述第二偏差大于所述第二偏差閾值，則根據所述第二小車位置照片識別所述第二小車位置的第二偏離方向，根據所述第二偏離方向和第二偏差補償所述智能小車的旋轉誤差。