[發明專利]機器人的路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 201910162350.0
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN109991977B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 靳寶琪;李洪祥;孟祥鑫;楊佳;王永錕
• 申請（專利權）人: 斯坦德機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528
• 代理人: 安秀梅

1.一種機器人的路徑規劃方法，其特征在于，包括：

接收待處理任務，基于所述待處理任務中的起點和終點確定目標機器人的運行路徑；

根據所述目標機器人的運動方向確定其運行路徑的方向，基于所述運行路徑的方向對至少兩個目標機器人的運行路徑進行沖突檢測；包括：獲取所述至少兩個目標機器人的運行路徑所經過的節點，根據所述節點劃分路徑段；依次比較每個路徑段的兩個端點以及路徑段的方向；當出現至少兩個路徑段的兩個端點相同、且方向相反時，判斷為目標機器人的運行路徑存在沖突；

當至少兩個目標機器人的運行路徑存在沖突時，根據預設路徑規劃策略重新規劃所述至少兩個目標機器人的運行路徑；包括：確定所述至少兩個目標機器人的運行路徑的沖突路徑段；沿著每個目標機器人的運行路徑計算到達所述沖突路徑段的距離長度；當所述距離長度大于預設長度值時，更新所述目標機器人的運行路徑為到達所述沖突路徑段的路徑；當所述距離長度小于等于預設長度值時，為所述目標機器人重新規劃排除所述沖突路徑段的運行路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收待處理任務，基于所述待處理任務中的起點和終點確定目標機器人的運行路徑，包括：

讀取所述待處理任務中的起點信息和終點信息；

根據所述起點信息和終點信息確定目標機器人的起點和終點，從預設地圖數據中選取經過所述起點和終點的預設路徑作為所述目標機器人的運行路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述為所述目標機器人重新規劃排除所述沖突路徑段的運行路徑，包括：

根據所述目標機器人需要執行的待處理任務的起點和終點，從預設地圖數據中選取出經過所述起點和終點、且排除所述沖突路徑段的預設路徑，作為所述目標機器人的運行路徑。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，包括：

當目標機器人開始運行時，將所述目標機器人與其運行路徑進行綁定，以占有所述運行路徑；

當所述目標機器人離開運行路徑時，釋放所述運行路徑。

5.一種機器人的路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

路徑確定模塊，用于接收待處理任務，基于所述待處理任務中的起點和終點確定目標機器人的運行路徑；

沖突檢測模塊，用于根據所述目標機器人的運動方向確定其運行路徑的方向，基于所述運行路徑的方向對至少兩個目標機器人的運行路徑進行沖突檢測；包括：獲取所述至少兩個目標機器人的運行路徑所經過的節點，根據所述節點劃分路徑段；依次比較每個路徑段的兩個端點以及路徑段的方向；當出現至少兩個路徑段的兩個端點相同、且方向相反時，判斷為目標機器人的運行路徑存在沖突；

路徑規劃模塊，用于當至少兩個目標機器人的運行路徑存在沖突時，根據預設路徑規劃策略重新規劃所述至少兩個目標機器人的運行路徑；包括：確定所述至少兩個目標機器人的運行路徑的沖突路徑段；沿著每個目標機器人的運行路徑計算到達所述沖突路徑段的距離長度；當所述距離長度大于預設長度值時，更新所述目標機器人的運行路徑為到達所述沖突路徑段的路徑；當所述距離長度小于等于預設長度值時，為所述目標機器人重新規劃排除所述沖突路徑段的運行路徑。

6.一種終端，其特征在于，包括存儲器及處理器，所述存儲器中儲存有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1至4中任一項所述的方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的方法的步驟。