[發明專利]一種掃地機器人被困的檢測方法

在審

• 申請號: 201910161759.0
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN109827592A
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 李展
• 申請（專利權）人: 廣東樂生智能科技有限公司
• 主分類號: G01C23/00
• 分類號: G01C23/00;G01C21/20;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 東莞市卓越超群知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44462
• 代理人: 駱愛文;王麗

本發明提供一種掃地機器人被困的檢測方法，相對于現有技術中只通過機器頂部有壓力傳感器判斷是否進入被困狀態，并不能檢測輪子被卡住或是打滑嚴重等情況。本發明可以根據光流里程參數值與邊輪里程參數值是否符合處理模塊中預設的函數關系判斷輪子被卡住或是打滑嚴重等情況；而且相對于現技術中通過記錄柵格點的位置，并在預定的時間內是否小于預設柵格的閾值判定機器處于被困狀態；本發明對掃地機器是否被卡住的實時性很好，并且算法簡單有效，容易實現，通過陀螺儀轉動角度參數值θ、光流轉動角度參數值β、邊輪轉動角度參數值α三組參數對比，能夠更快的判斷出機器被困，并且減小了誤判的情況。

技術領域

本發明涉及電子信息和智能控制技術領域，尤指一種掃地機器人被困的檢測方法。

背景技術

掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵器、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。這種機器人通過傳感器檢測到位于清潔區內的諸如家具、辦公設備和墻壁的障礙物的距離，會觸發掃地機器人繞行障礙物一周進行清掃，從而完成沿邊清掃任務。

而現技術中的掃地機器人一般采用以下兩種方式用以判斷是否處于被困的狀態；

1.機器頂部有壓力傳感器，若其頂部壓力大于某個設定值，則證明機器被障礙物卡住，開始脫困動作。

2.記錄柵格點的位置，并在預定的時間內是否小魚預設柵格的閾值，如果小于這個閾值，則可以判定機器處于被困狀態。

其中針對上述的第一種方案存在技術缺點：該技術僅限于能檢測到頂部有障礙物卡住機器的情況，并不能檢測輪子被卡住或是打滑嚴重等情況。

其中針對上述的第二種方案存在技術缺點：該技術需要較長的時間才能進行一次判定，實時性不夠強，并且不能分辨輪子被卡住，還是機器正在小范圍內運動，不能進行針對性的脫困。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供一種掃地機器人被困的檢測方法，對掃地機器是否被卡住的實時性很好，并且算法簡單有效，容易實現，通過陀螺儀轉動角度參數值θ、光流轉動角度參數值β、邊輪轉動角度參數值α三組參數對比，能夠更快的判斷出機器被困，并且減小了誤判的情況。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種掃地機器人被困的檢測方法，所述智能移動機器人包括

用于檢測設備在單位時間內所轉動的角度的陀螺儀模塊；

用于檢測設備在單位時間內左車輪轉動里程以及右車輪轉動里程的邊輪里程計；

用于檢測設備在單位時間內實際移動的里程以及實際轉動的角度的光流模組；

用于收集陀螺儀模塊、邊輪里程計、光流模組所檢測到的數據，并對該數據進行處理的處理模塊；

其中所述掃地機器人被困的檢測方法具體包括以下步驟：

步驟1，處理模塊根據陀螺儀模塊在單位時間內所檢測的數據，并計算出設備所轉動的角度，并定義為陀螺儀轉動角度參數值θ；

步驟2，處理模塊根據光流模組在與步驟1相同的時間內所檢測的數據，并計算出設備所走的里程，并定義為光流里程參數值；同時計算出設備所轉動的角度，并定義為光流轉動角度參數值β；

步驟3，處理模塊根據邊輪里程計在與步驟1相同的時間內所檢測的數據，計算出設備所走的里程，并定義為邊輪里程參數值；同時計算出設備所轉動的角度，并定義為邊輪轉動角度參數值α；

步驟4，處理模塊根據光流里程參數值與邊輪里程參數值是否符合處理模塊中預設的函數關系，且陀螺儀轉動角度參數值θ、光流轉動角度參數值β、邊輪轉動角度參數值α之間的差值是否大于處理模塊設定的閾值，從而判斷是否進入被困狀態,機器人便可以采取一些脫困測措施。