[發(fā)明專利]投影方法、裝置及系統(tǒng)和可讀存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910161726.6 | 申請日： | 2019-03-04 |
| 公開（公告）號： | CN109993792B | 公開（公告）日： | 2021-05-25 |
| 發(fā)明（設計）人： | 何濱;李嗣生;沈麗萍;陳漢清;郭宏瑞;童睿 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州三壇醫(yī)療科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/70 | 分類號： | G06T7/70;G06T7/33;H04N9/31 |
| 代理公司： | 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 310030 浙江省杭州市西*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 投影 方法 裝置 系統(tǒng) 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種投影方法，其特征在于，應用于投影系統(tǒng)，所述投影系統(tǒng)包括拍攝裝置、標識裝置和投影裝置，所述投影方法包括：
獲取針對患處的三維局部圖像，所述三維局部圖像包括虛擬路徑；
當基于所述三維局部圖像投影得到的仿真二維圖像與基于患處得到的二維投影圖像匹配時，獲取所述三維局部圖像的三維姿態(tài)信息，以作為所述患處基于透視坐標系的透視位置信息，所述透視坐標系基于所述拍攝裝置形成；
獲取基于所述標識裝置的標識坐標系和所述透視坐標系之間的第一轉(zhuǎn)換關系、所述標識坐標系和基于所述投影裝置的投影坐標系之間的第二轉(zhuǎn)換關系；
根據(jù)所述患處的透視位置信息、所述第一轉(zhuǎn)換關系和所述第二轉(zhuǎn)換關系，得到所述患處在所述投影坐標系下的投影坐標信息，以使得所述投影裝置根據(jù)所述投影坐標信息進行投影；
所述標識裝置包括層疊間隔設置的校準板和第一標識板，所述校準板包括第一定位球，所述第一標識板包括第二定位球；
所述獲取基于所述標識裝置的標識坐標系和所述透視坐標系之間的第一轉(zhuǎn)換關系，包括：
基于多個所述第一定位球在圖像坐標系下的圖像位置信息、和在所述標識坐標系下的標識位置信息，確定第三轉(zhuǎn)換關系，所述第三轉(zhuǎn)換關系能夠用于確定校準后的所述二維投影圖像，所述圖像坐標系與基于所述拍攝裝置獲取的投影圖像相關；
基于多個所述第二定位球在所述圖像坐標系下的圖像位置信息、在所述標識坐標系下的標識位置信息和所述第三轉(zhuǎn)換關系，確定所述拍攝裝置的焦點位置信息，以確定所述第一轉(zhuǎn)換關系，所述焦點位置信息與所述透視坐標系相關。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述基于所述三維局部圖像投影得到的仿真二維圖像與基于患處得到的二維投影圖像匹配，包括：
對所述患處進行透視投影得到所述二維投影圖像；
對所述三維局部圖像進行投影得到所述仿真二維圖像；
獲取所述仿真二維圖像和所述二維投影圖像的重合度，在所述重合度不小于預設閾值時，確定為所述仿真二維圖像與所述二維投影圖像匹配。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的投影方法，其特征在于，所述獲取所述仿真二維圖像和所述二維投影圖像的重合度，包括：
提取所述仿真二維圖像中的第一投影區(qū)域和所述二維投影圖像中的第二投影區(qū)域；
根據(jù)所述第一投影區(qū)域和所述第二投影區(qū)域之間的邊緣輪廓匹配程度計算所述重合度。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的投影方法，其特征在于，所述獲取所述仿真二維圖像和所述二維投影圖像的重合度，包括：
將所述仿真二維圖像和所述二維投影圖像均按照預設比例沿預設方向進行分割；
將所述仿真二維圖像的每一分割區(qū)域與所述二維投影圖像對應的分割區(qū)域進行匹配得到所述重合度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述標識裝置包括第三定位球，獲取所述標識坐標系和基于所述投影裝置的投影坐標系之間的第二轉(zhuǎn)換關系，包括：
通過所述投影裝置獲取所述第三定位球在所述投影坐標系下的投影位置信息；
根據(jù)所述第三定位球的投影位置信息和在所述標識坐標系下的所述標識位置信息，確定所述投影坐標系與所述標識坐標系之間的第二轉(zhuǎn)換關系。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投影方法，其特征在于，還包括：
當基于所述三維局部圖像投影得到的仿真二維圖像與基于患處得到的二維投影圖像匹配時，根據(jù)所述虛擬路徑上多個位置點的圖像位置信息調(diào)整指引結(jié)構(gòu)，使得所述指引結(jié)構(gòu)的指引方向依次指向患處對應于所述多個位置點的靶點。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的投影方法，其特征在于，所述根據(jù)所述虛擬路徑上多個位置點的圖像位置信息調(diào)整指引結(jié)構(gòu)，包括：
根據(jù)所述虛擬路徑在所述仿真二維圖像上的圖像位置信息，獲取所述二維投影圖像上與所述虛擬路徑匹配的投影路徑的圖像位置信息；
根據(jù)所述投影路徑上多個位置點的圖像位置信息調(diào)整所述指引結(jié)構(gòu)。
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