[發明專利]一種機器人動態沖突檢測的優化調度方法及系統

有效

• 申請號: 201910161656.4
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN109746919B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 倪程云;康力方
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種機器人動態沖突檢測的優化調度方法，其特征在于，包括：

獲取機器人調度范圍內的道路數據，根據所述道路數據建立道路模型；

創建鎖模型，將具有關聯關系的所述道路模型關聯到同一個鎖模型，計算每一個鎖模型的最大道路鎖數量；

獲取所述機器人調度范圍內的障礙物數據、機器人體積以及機器人坐標，標記鎖模型的鎖狀態；

當目標機器人申請目標路徑對應的目標鎖模型的道路鎖時，根據所述目標鎖模型的最大道路鎖數量和鎖狀態為所述目標機器人分配道路鎖；

若所述目標機器人加鎖失敗，重新規劃路徑。

2.根據權利要求1所述的機器人動態沖突檢測的優化調度方法，其特征在于，獲取所述機器人調度范圍內的障礙物數據、機器人體積以及機器人坐標，標記鎖模型的鎖狀態具體包括：

若道路中新增障礙物，獲取所述新增障礙物的障礙物數據；

根據新增的所述障礙物數據計算道路對應的鎖模型的道路允許通過體積；

獲取所述機器人體積，當根據所述道路允許通過體積和所述機器人體積得出不允許機器人通過時，標記對應的鎖模型的鎖狀態為空間不足；

獲取所述機器人坐標，根據所述機器人坐標得到機器人所在道路對應的鎖模型，標記鎖模型的鎖狀態為其他機器人占用，獲取所述機器人的識別碼序列和機器人移動方向，并將所述識別碼序列和所述機器人移動方向加入鎖模型的道路鎖中。

3.根據權利要求2所述的機器人動態沖突檢測的優化調度方法，其特征在于，當目標機器人申請目標路徑對應的目標鎖模型的道路鎖時，根據所述目標鎖模型的最大道路鎖數量和鎖狀態為所述目標機器人分配道路鎖具體包括：

當所述目標機器人申請所述目標路徑對應的所述目標鎖模型的道路鎖時，獲取所述目標鎖模型的鎖狀態；

若所述目標鎖模型的鎖狀態為空間不足，所述目標機器人加鎖失敗；

若所述目標鎖模型的鎖狀態為其他機器人占用，獲取所述目標鎖模型的道路鎖中的機器人移動方向；

當所述目標機器人的移動方向與所述機器人移動方向不相同時，所述目標機器人加鎖失敗；

當所述目標機器人的移動方向與所述機器人移動方向相同時，獲取所述目標鎖模型的道路鎖中的識別碼序列；

若識別碼序列的數量達到預設道路鎖數量，所述目標機器人加鎖失敗。

4.根據權利要求1所述的機器人動態沖突檢測的優化調度方法，其特征在于，還包括：

獲取機器人保護區域范圍；

獲取和第一道路模型關聯至同一個鎖模型的道路模型并形成道路集合，所述第一道路模型為建立的任意一個道路模型；

根據所述道路集合和所述機器人保護區域范圍形成所述第一道路模型的沖突保護區域。

5.根據權利要求4所述的機器人動態沖突檢測的優化調度方法，其特征在于，若所述目標機器人加鎖失敗，重新規劃路徑具體包括：

若所述目標機器人針對所述目標路徑加鎖失敗，向所述目標機器人發出暫停運動指令；

排除所述目標路徑的沖突保護區域對所述目標機器人重新規劃路徑；

若重新規劃路徑失敗，所述目標機器人繼續原地等待，預設時長后再次申請目標路徑對應的目標鎖模型的道路鎖。

6.一種機器人動態沖突檢測的優化調度系統，其特征在于，包括：

道路模型建立模塊，獲取機器人調度范圍內的道路數據，根據所述道路數據建立道路模型；

鎖模型創建模塊，創建鎖模型，將所述道路模型建立模塊建立的具有關聯關系的所述道路模型關聯到同一個鎖模型，計算每一個鎖模型的最大道路鎖數量；

鎖狀態標記模塊，獲取所述機器人調度范圍內的障礙物數據、機器人體積以及機器人坐標，標記所述鎖模型創建模塊創建的鎖模型的鎖狀態；

道路鎖分配模塊，當目標機器人申請目標路徑對應的目標鎖模型的道路鎖時，根據所述鎖模型創建模塊計算的所述目標鎖模型的最大道路鎖數量和所述鎖狀態標記模塊標記的鎖狀態為所述目標機器人分配道路鎖；

處理模塊，若所述道路鎖分配模塊得出所述目標機器人加鎖失敗，重新規劃路徑。