[發(fā)明專利]移動機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910161379.7
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN110000776B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳六根;周鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動機(jī)器人，其特征在于，包括：

機(jī)器本體；

驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)，連接所述機(jī)器本體并被配置為驅(qū)動所述移動機(jī)器人在地面上移動；

攝像頭模塊，被配置為拍攝所述移動機(jī)器人周圍的環(huán)境特征；

無線通訊模塊，被配置為與移動終端建立無線通信連接；

控制模塊，被配置為若所述攝像頭模塊拍攝的環(huán)境特征包含從移動終端傳送的制約特征，則控制所述移動機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)行為；其中，所述制約特征是用戶操作移動終端獲取且由用戶自定義，

所述控制模塊被配置為若所述攝像頭模塊拍攝的環(huán)境特征包含從移動終端傳送的制約特征，則根據(jù)預(yù)設(shè)標(biāo)識信息控制所述移動機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)行為；其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識信息與制約特征綁定，

所述制約特征可以是第一制約特征、第二制約特征或第三制約特征中的一種，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識信息可以是第一預(yù)設(shè)標(biāo)識信息、第二預(yù)設(shè)標(biāo)識信息和第三預(yù)設(shè)標(biāo)識信息中的一種，第一預(yù)設(shè)標(biāo)識信息、第二預(yù)設(shè)標(biāo)識信息和第三預(yù)設(shè)標(biāo)識信息分別對應(yīng)綁定第一制約特征、第二制約特征和第三制約特征，第一預(yù)設(shè)標(biāo)識信息用于表征不可進(jìn)入，第二預(yù)設(shè)標(biāo)識信息用于表征跌落預(yù)警，第三預(yù)設(shè)標(biāo)識信息用于表征回充座近衛(wèi)區(qū)域；

所述制約特征包括：用戶利用移動終端上的攝像頭拍攝的，由用戶自定義的特定標(biāo)識、用戶利用終端設(shè)備從本地圖庫中加載的制約特征和用戶利用移動終端從互聯(lián)網(wǎng)下載的制約特征中的至少一種。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人，其特征在于，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識信息是用于表征不可進(jìn)入的第一標(biāo)識信息，若所述攝像頭模塊拍攝的環(huán)境特征包含從移動終端傳送的制約特征，所述控制模塊根據(jù)所述第一標(biāo)識信息控制所述移動機(jī)器人執(zhí)行回避操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人，其特征在于，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識信息是用于表征跌落預(yù)警的第二標(biāo)識信息，若所述攝像頭模塊拍攝的環(huán)境特征包含從移動終端傳送的制約特征，所述控制模塊根據(jù)所述第二標(biāo)識信息控制所述移動機(jī)器人執(zhí)行減速或轉(zhuǎn)向操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人，其特征在于，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識信息是用于表征回充座近衛(wèi)區(qū)域的第三標(biāo)識信息，若所述攝像頭模塊拍攝的環(huán)境特征包含從移動終端傳送的制約特征，在工作模式下，則根據(jù)所述第三標(biāo)識信息控制所述移動機(jī)器人避開所述制約特征，在回充模式下，則控制所述移動機(jī)器人越過所述制約特征。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述的移動機(jī)器人，其特征在于，所述制約特征包括用戶利用移動終端上的攝像頭拍攝且由用戶自定義的特定標(biāo)識。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述的移動機(jī)器人，其特征在于，所述制約特征包括用戶利用移動終端從本地圖庫加載和/或從互聯(lián)網(wǎng)下載且由用戶自定義的特定標(biāo)識。

7.一種移動機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括：

與移動終端建立無線通信連接；

通過所述移動機(jī)器人的攝像頭模塊攝所述移動機(jī)器人周圍的環(huán)境特征；

若所述攝像頭模塊拍攝的環(huán)境特征包含從移動終端傳送的制約特征，則控制所述移動機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)行為；其中，所述制約特征是用戶操作移動終端獲取且由用戶自定義，

若所述攝像頭模塊拍攝的環(huán)境特征包含從移動終端傳送的制約特征，則根據(jù)預(yù)設(shè)標(biāo)識信息控制所述移動機(jī)器人執(zhí)行預(yù)設(shè)行為；其中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識信息與制約特征綁定，

所述制約特征可以是第一制約特征、第二制約特征或第三制約特征中的一種，所述預(yù)設(shè)標(biāo)識信息可以是第一預(yù)設(shè)標(biāo)識信息、第二預(yù)設(shè)標(biāo)識信息和第三預(yù)設(shè)標(biāo)識信息中的一種，第一預(yù)設(shè)標(biāo)識信息、第二預(yù)設(shè)標(biāo)識信息和第三預(yù)設(shè)標(biāo)識信息分別對應(yīng)綁定第一制約特征、第二制約特征和第三制約特征，第一預(yù)設(shè)標(biāo)識信息用于表征不可進(jìn)入，第二預(yù)設(shè)標(biāo)識信息用于表征跌落預(yù)警，第三預(yù)設(shè)標(biāo)識信息用于表征回充座近衛(wèi)區(qū)域；

所述制約特征包括：用戶利用移動終端上的攝像頭拍攝的，由用戶自定義的特定標(biāo)識、用戶利用終端設(shè)備從本地圖庫中加載的制約特征和用戶利用移動終端從互聯(lián)網(wǎng)下載的制約特征中的至少一種。