[發明專利]用于觀賞的流線型機器人

在審

• 申請號: 201910161310.4
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN109745711A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 高存強;王寶新;洪洋;回志姍;湯銀龍;劉儉佳;韓冬;許守駿;楊永慶;曲凱
• 申請（專利權）人: 沈陽航天新光集團有限公司
• 主分類號: A63H23/10
• 分類號: A63H23/10;A63H23/14;A63H29/22
• 代理公司: 遼寧沈陽國興知識產權代理有限公司 21100
• 代理人: 姜婷婷

1.用于觀賞的流線型機器人，其特征在于，包括：

殼體（1），所述殼體（1）為流線型，所述殼體（1）能夠在水中懸浮，第一鰭狀部件（6）設置在所述殼體（1）的尾部，一對第二鰭狀部件（12）水平對稱的設置在接近所述殼體（1）的兩側；

第一驅動裝置，所述第一驅動裝置的尾端與所述第一鰭狀部件（6）連接，所述第一驅動裝置驅動所述第一鰭狀部件（6）進行往復擺動；

第二驅動裝置，一對所述第二鰭狀部件（12）分別與所述第二驅動裝置轉動連接，所述第二驅動裝置驅動所述第二鰭狀部件（12）進行雙向轉動；

所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置分別容納在所述殼體（1）內；

當所述第一鰭狀部件（6）進行往復擺動，且所述第二鰭狀部件（12）相對于水平面的角度為預設角度時，所述殼體（1）相對于水平面水平的移動；

當所述第一鰭狀部件（6）進行往復擺動，且所述第二鰭狀部件（12）相對于水平面的角度與所述預設角度具有偏差時，所述殼體（1）相對于水平面傾斜的移動。

2.根據權利要求1所述的流線型機器人，其特征在于，當所述第一鰭狀部件（6）與水平面平行時，所述第一驅動裝置包括：

尾柄（8），所述尾柄（8）的尾端通過第一轉動副（7）與所述第一鰭狀部件（6）活動連接，所述第一轉動副（7）的軸心線與水平面平行，所述尾柄（8）的中部通過彈簧（19）與所述第一鰭狀部件（6）連接；

尾部電機（20），所述尾部電機（20）的轉軸通過第二轉動副（9）與所述尾柄（8）的頭端活動連接，所述第二轉動副（9）的軸心線垂直于水平面；

腰部電機（21），所述腰部電機（21）的轉軸通過第三轉動副（10）與所述尾部電機（20）活動連接，所述第三轉動副（10）的軸心線與水平面平行。

3.根據權利要求1所述的流線型機器人，其特征在于，當所述第一鰭狀部件（6）垂直于水平面時，所述第一驅動裝置包括：

尾柄（8），所述尾柄（8）的尾端通過第一轉動副（7）與所述第一鰭狀部件（6）活動連接，所述第一轉動副（7）的軸心線垂直于水平面，所述尾柄（8）的中部通過彈簧（19）與所述第一鰭狀部件（6）連接；

尾部電機（20），所述尾部電機（20）的轉軸通過第二轉動副（9）與所述尾柄（8）的頭端活動連接，所述第二轉動副（9）的軸心線與水平面平行；

腰部電機（21），所述腰部電機（21）的轉軸通過第三轉動副（10）與所述尾部電機（20）活動連接，所述第三轉動副（10）的軸心線垂直于水平面。

4.根據權利要求1所述的流線型機器人，其特征在于，所述第二驅動裝置包括：

胸部電機（22），一對所述第二鰭狀部件（12）分別與2個所述胸部電機（22）的轉軸連接。

5.根據權利要求1所述的流線型機器人，其特征在于，所述第二驅動裝置包括：

胸部電機（22）；

換向齒輪組，包括主動齒輪和至少一個被動齒輪，所述主動齒輪與所述被動齒輪嚙合，所述主動齒輪的軸心線與所述被動齒輪的軸心線相互垂直，所述胸部電機（22）的轉軸與所述換向齒輪組的主動齒輪同軸連接；

驅動軸，所述驅動軸與所述被動齒輪同軸連接，所述驅動軸的兩端分別延伸出所述殼體（1），一對所述第二鰭狀部件（12）分別與所述驅動軸的兩端連接。

6.根據權利要求1所述的流線型機器人，其特征在于，所述殼體（1）包括：

所述殼體（1）由尼龍材料制成，所述殼體（1）內填充泡沫。

7.根據權利要求1所述的流線型機器人，其特征在于，所述流線型機器人還包括：

電池，所述電池設置在耐壓密封艙（2）內，所述密封艙設置在所述殼體（1）的內部；

無線充電模塊（33），所述無線充電模塊（33）設置在所述殼體（1）內，當所述電池的電量低于預設電量時，所述流線型機器人按照預設控制條件到達預設充電區域，所述電池通過所述無線充電模塊（33）進行無線充電。