[發(fā)明專利]確定靶點路徑的輔助方法、裝置和系統(tǒng)、可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910161268.6
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN109925054B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何濱;李偉栩;沈麗萍;寧建利;方華磊;陳梟;童睿
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州三壇醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計算機(jī)指令，該指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)下述步驟：

獲取針對患處的三維局部圖像和位于所述三維局部圖像內(nèi)的虛擬路徑；

當(dāng)基于所述三維局部圖像投影得到的仿真二維圖像與基于患處得到的二維投影圖像匹配時，獲取所述虛擬路徑在所述仿真二維圖像上的圖像位置信息；

根據(jù)所述虛擬路徑上多個位置點的圖像位置信息調(diào)整指引結(jié)構(gòu)，使得所述指引結(jié)構(gòu)的指引方向依次指向患處對應(yīng)于所述多個位置點的多個靶點；

應(yīng)用于靶點路徑確定系統(tǒng)，所述確定系統(tǒng)包括定位裝置，所述定位裝置包括多個位于第一平面上的第一預(yù)設(shè)標(biāo)記點、和多個位于第二平面上的第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點，在投影方向上，所述第一平面和所述第二平面之間具有間隔；

所述根據(jù)所述虛擬路徑上多個位置點的圖像位置信息調(diào)整指引結(jié)構(gòu)，包括：

獲取第一平面上每一第一預(yù)設(shè)標(biāo)記點和第二平面上每一所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點在定位坐標(biāo)系中的定位位置信息；

獲取第一平面上每一第一預(yù)設(shè)標(biāo)記點和第二平面上每一所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系中的圖像位置信息，所述圖像坐標(biāo)系基于所述定位裝置的投影圖像形成；

根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)標(biāo)記點的定位位置信息和圖像位置信息、所述第二預(yù)設(shè)標(biāo)記點的定位位置信息和圖像位置信息、虛擬路徑上任一位置點的圖像位置信息，調(diào)整所述指引結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述基于所述三維局部圖像投影得到的仿真二維圖像與基于患處得到的二維投影圖像匹配，包括：

對所述患處進(jìn)行透視投影得到所述二維投影圖像；

對所述三維局部圖像進(jìn)行投影得到所述仿真二維圖像；

獲取所述仿真二維圖像和所述二維投影圖像的重合度，在所述重合度不小于預(yù)設(shè)閾值時，確定為所述仿真二維圖像與所述二維投影圖像匹配。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述獲取所述仿真二維圖像和所述二維投影圖像的重合度，包括：

提取所述仿真二維圖像中的第一投影區(qū)域和所述二維投影圖像中的第二投影區(qū)域；

根據(jù)所述第一投影區(qū)域和所述第二投影區(qū)域之間的邊緣輪廓匹配程度計算所述重合度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述獲取所述仿真二維圖像和所述二維投影圖像的重合度，包括：

將所述仿真二維圖像和所述二維投影圖像均按照預(yù)設(shè)比例沿預(yù)設(shè)方向進(jìn)行分割；

將所述仿真二維圖像的每一分割區(qū)域與所述二維投影圖像對應(yīng)的分割區(qū)域進(jìn)行匹配得到所述重合度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述根據(jù)所述虛擬路徑上多個位置點的圖像位置信息調(diào)整指引結(jié)構(gòu)，包括：

根據(jù)所述虛擬路徑在所述仿真二維圖像上的圖像位置信息，獲取所述二維投影圖像上與所述虛擬路徑匹配的投影路徑的圖像位置信息；

根據(jù)所述投影路徑上多個位置點的圖像位置信息調(diào)整所述指引結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，還包括：

根據(jù)多個第三預(yù)設(shè)標(biāo)記點在校準(zhǔn)坐標(biāo)系中的校準(zhǔn)位置信息和在圖像坐標(biāo)系中的圖像坐標(biāo)信息，確定所述校準(zhǔn)坐標(biāo)系和所述圖像坐標(biāo)系之間的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換關(guān)系得到校準(zhǔn)后的所述二維投影圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述指引結(jié)構(gòu)包括光束發(fā)射部件，所述指引結(jié)構(gòu)的指引方向依次指向患處對應(yīng)于所述多個位置點的靶點包括：

所述光束發(fā)射部件發(fā)射的光束指向靶點；

或者，所述指引結(jié)構(gòu)包括器械導(dǎo)向通道，

所述指引結(jié)構(gòu)的指引方向依次指向患處對應(yīng)于所述多個位置點的靶點包括：

所述器械導(dǎo)向通道的中軸線指向所述靶點。