[發(fā)明專利]靶點路徑的確定方法、裝置和系統(tǒng)、可讀存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910161263.3
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN109925052B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設計）人: 沈麗萍;許碩貴;何濱;童睿;孫偉偉
• 申請（專利權）人: 杭州三壇醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機指令，應用于靶點路徑確定系統(tǒng)，所述路徑確定系統(tǒng)包括相互分離的拍攝裝置和定位裝置，所述定位裝置包括指引結構，該指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下方法的步驟：

獲取針對患處的三維局部圖像和位于所述三維局部圖像內的虛擬路徑；

當基于所述三維局部圖像投影得到的仿真二維圖像與基于患處得到的二維投影圖像匹配時，獲取所述虛擬路徑在所述三維局部圖像上的三維姿態(tài)信息，以作為所述靶點路徑基于透視坐標系的透視坐標信息，所述透視坐標系基于所述拍攝裝置形成；

根據(jù)所述靶點路徑的透視坐標信息、所述透視坐標系和基于所述定位裝置的定位坐標系之間的第一轉換關系，調整指引結構使得所述指引結構的指引方向與所述靶點路徑匹配；

其中，所述定位裝置包括第二標識板，所述路徑確定系統(tǒng)包括校準裝置，所述校準裝置與所述定位裝置分離；

所述第一轉換關系通過下述方式獲取：

獲取校準裝置上預設標記點基于校準坐標系時的校準位置信息和基于圖像坐標系時的圖像位置信息，確定所述校準坐標系和所述圖像坐標系之間的第二轉換關系和所述拍攝裝置的焦點位置信息，所述校準坐標系與所述校準裝置相關、所述圖像坐標系與基于所述拍攝裝置得到的投影圖像相關；

根據(jù)所述拍攝裝置的焦點位置信息、所述第二標識板在所述定位坐標系下的定位位置信息、所述第二轉換關系和所述第二標識板在所述圖像坐標系中的圖像坐標信息，確定所述第一轉換關系，所述透視坐標系與所述焦點位置信息相關。

2.根據(jù)權利要求1所述的計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述基于所述三維局部圖像投影得到的仿真二維圖像與基于患處得到的二維投影圖像匹配，包括：

對所述患處進行透視投影得到所述二維投影圖像；

對所述三維局部圖像進行投影得到所述仿真二維圖像；

獲取所述仿真二維圖像和所述二維投影圖像的重合度，在所述重合度不小于預設閾值時，確定為所述仿真二維圖像與所述二維投影圖像匹配。

3.根據(jù)權利要求1所述的計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述校準裝置包括層疊間隔設置的校準板和第一標識板，所述預設標記點包括位于所述校準板上的第一定位球、和位于所述第一標識板上的第二定位球；

所述獲取校準裝置上預設標記點基于校準坐標系時的校準位置信息和基于圖像坐標系時的圖像位置信息，確定所述校準坐標系和所述圖像坐標系之間的第二轉換關系和所述拍攝裝置的焦點位置信息，包括：

基于多個所述第一定位球在所述圖像坐標系下的圖像位置信息、和在所述校準坐標系下的校準位置信息，確定所述第二轉換關系，所述第二轉換關系能夠用于確定校準后的所述二維投影圖像；

基于多個所述第二定位球在所述圖像坐標系下的圖像位置信息、在所述校準坐標系下的校準位置信息和所述第二轉換關系，確定所述拍攝裝置的焦點位置信息。

4.根據(jù)權利要求1所述的計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述調整指引結構使得所述指引結構的指引方向與所述靶點路徑匹配包括：

根據(jù)所述靶點路徑的透視坐標信息、所述第一轉換關系，得到所述靶點路徑在所述定位坐標系下的定位位置信息；

根據(jù)所述靶點路徑的定位位置信息、和所述指引結構在所述定位坐標系下的定位位置信息，調整所述指引結構，使得所述指引結構的指引方向與所述靶點路徑的延伸方向重合。

5.根據(jù)權利要求1所述的計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述指引結構包括光束發(fā)射部件，所述指引結構的指引方向與所述靶點路徑匹配包括：

所述光束發(fā)射部件發(fā)射的光束與所述靶點路徑匹配。

6.根據(jù)權利要求1所述的計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述指引結構包括器械導向通道，所述指引結構的指引方向與所述靶點路徑匹配包括：

所述器械導向通道的中軸線與所述靶點路徑匹配。