[發(fā)明專利]一種基于萬向平衡環(huán)的無人機泊穩(wěn)平臺系統(tǒng)及方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910161245.5 | 申請日： | 2019-03-04 |
| 公開（公告）號： | CN109911236A | 公開（公告）日： | 2019-06-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 肖進麗;劉杰鑫;于永燦;周春輝;劉少勇;江海洋;李嘉軒;高成鳳;許承鑫 | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢理工大學(xué) |
| 主分類號： | B64F1/12 | 分類號： | B64F1/12;B64F1/00;B60L53/30;B60L53/66;B64D47/08 |
| 代理公司： | 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102 | 代理人： | 許美紅 |
| 地址： | 430070 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 航標(biāo) 平衡環(huán) 巡航 萬向 監(jiān)控中心 平臺系統(tǒng) 岸基 高清攝像頭 電量信息 陸上基站 設(shè)備利用 水平狀態(tài) 圖像匹配 有效減少 投入量 垂擺 充電 降落 海上 建設(shè) | ||
1.一種基于萬向平衡環(huán)的無人機泊穩(wěn)平臺系統(tǒng)，其特征在于，包括岸基監(jiān)控中心、無人機泊穩(wěn)平臺、無人機設(shè)備和母艦或航標(biāo)，所述岸基監(jiān)控中心通過無線與所述無人機設(shè)備和所述母艦或航標(biāo)均連接，所述無人機泊穩(wěn)平臺安裝于所述母艦或航標(biāo)上；
所述無人機泊穩(wěn)平臺包括萬向平衡環(huán)、凹槽形載臺和垂擺，所述萬向平衡環(huán)上部安裝有所述凹槽形載臺，所述凹槽形載臺底部設(shè)置有導(dǎo)水孔，且其下部豎直安裝所述垂擺，所述萬向平衡環(huán)安裝于所述母艦或航標(biāo)上；
所述無人機設(shè)備還包括GPS模塊、引導(dǎo)降落模塊和高清攝像機，所述高清攝像機安裝于所述無人機設(shè)備下部，所述引導(dǎo)降落模塊裝有電子海圖信息系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向平衡環(huán)的無人機泊穩(wěn)平臺系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機泊穩(wěn)平臺材料為用碳纖維復(fù)合材料或較單一的EPP泡沫材料。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向平衡環(huán)的無人機泊穩(wěn)平臺系統(tǒng)，其特征在于，所述垂擺重量是所述凹槽形載臺的五倍以上，且垂擺擺長大于30cm。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向平衡環(huán)的無人機泊穩(wěn)平臺系統(tǒng)，其特征在于，所述萬向平衡環(huán)的外環(huán)與母艦或航標(biāo)固連，所述萬向平衡環(huán)的內(nèi)環(huán)安裝所述凹槽形載臺。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向平衡環(huán)的無人機泊穩(wěn)平臺系統(tǒng)，基于萬向平衡環(huán)的無人機泊穩(wěn)平臺系統(tǒng)，其特征在于，所述凹槽形載臺底部及側(cè)壁上安裝有壓阻式觸覺傳感器，底部的壓阻式觸覺傳感器安裝于所述無人機設(shè)備降落架支撐處，側(cè)壁的壓阻式觸覺傳感器與所述無人機設(shè)備螺旋翼高度平齊。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向平衡環(huán)的無人機泊穩(wěn)平臺系統(tǒng)，基于萬向平衡環(huán)的無人機泊穩(wěn)平臺系統(tǒng)，其特征在于，所述岸基監(jiān)控中心與所述無人機設(shè)備和所述母艦或航標(biāo)無線連接方式為GPRS、3G、4G、衛(wèi)星通信。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向平衡環(huán)的無人機泊穩(wěn)平臺系統(tǒng)的泊穩(wěn)方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1. 所述無人機泊穩(wěn)平臺依靠所述垂擺的擺性和所述萬向平衡環(huán)效應(yīng)，始終保持水平狀態(tài)，實現(xiàn)平臺自穩(wěn)，所述無人機設(shè)備實時向所述岸基監(jiān)控中心上報自身的位置信息，所述母艦或航標(biāo)實時向所述岸基監(jiān)控中心上報自身平臺的電量和位置信息；
S2. 所述岸基監(jiān)控中心搜索所述無人機設(shè)備附近水域可充電且距離近的所述母艦或航標(biāo)平臺，并將對應(yīng)平臺的電量和位置等信息輸送給所述無人機設(shè)備；
S3. 所述無人機設(shè)備通過所述GPS模塊獲取自身位置，依據(jù)S2提供的所述母艦或航標(biāo)的平臺信息，選擇并飛往距離最近的平臺并規(guī)劃飛行路徑；
S4. 所述無人機設(shè)備通過其搭載的所述高清攝像機對母艦或航標(biāo)平臺拍照并與所述引導(dǎo)降落模塊中的該平臺圖像進行匹配，逐漸逼近平臺并緩慢降落；
S5. 所述S4中降落于所選擇母艦或航標(biāo)上的無人機泊穩(wěn)平臺上的無人機設(shè)備依靠所述無人機泊穩(wěn)平臺的凹槽形載臺，限制其水平移動；
S6. 所述凹槽形載臺上安裝的壓阻式觸覺傳感器在整個泊穩(wěn)過程中監(jiān)控?zé)o人機狀態(tài)，保證無人機設(shè)備正常充電；
S7. 所述無人機設(shè)備完成充電，起升飛離無人機泊穩(wěn)平臺。
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