[發明專利]自動化集裝箱碼頭堆場陸側自動化運行系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201910160633.1
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN109795953A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 張連鋼;楊杰敏;殷健;呂向東;王心成;秦洪建;王國勇;欒新剛;修方強;高榮生;趙臻;譚為寧
• 申請（專利權）人: 青島港國際股份有限公司;青島新前灣集裝箱碼頭有限責任公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C13/08;B66C15/06
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 王笑

本發明公開了一種自動化集裝箱碼頭堆場陸側自動化運行系統及其控制方法，包括由軌道吊定位單元、吊具姿態調整單元和集卡拖盤鎖頭定位單元組成的自動著箱模塊，和由集卡防吊起單元、集卡防移動單元和箱底異物檢測單元組成的自動作業檢測模塊；軌道吊定位單元實現軌道吊對目標集裝箱的定位；吊具姿態調整單元獲取并基于目標集裝箱信息控制吊具與目標集裝箱的對位；集卡拖盤鎖頭定位單元用于獲取并基于集卡拖盤鎖頭圖像定位鎖頭的位置；集卡防吊起單元、集卡防移動單元和箱底異物檢測單元，用于基于獲取的圖像分析自動化運行期間是否發生集卡吊起、集卡移動或箱底存在異常，采用自動化檢測技術替代人工檢測，實現了軌道吊陸側的全自動化作業。

技術領域

本發明屬于自動化集裝箱碼頭技術領域，具體地說，是涉及一種自動化集裝箱碼頭堆場陸側自動運行系統及其控制方法。

背景技術

自動化集裝箱碼頭堆場軌道吊在陸側進行收/發箱作業的交互對象是集卡。

集卡拖頭的外形不一，所帶的拖盤種類繁多，拖盤的形式、長度、高度、鎖銷位置等各不相同，所以不同集卡停車的位置各不相同，因此，自動化集裝箱碼頭都是在堆場內與海側交互區實現了全自動作業，在堆場陸側交互區僅能實現半自動加人工遠程作業。

自動化軌道吊在堆場陸側對集卡進行全自動收/發箱作業，不僅對自動定位的精準程度要求高，更需要消除作業過程中異常情況帶來的安全隱患，例如，收箱作業時，拖盤與集裝箱未分離會導致軌道吊將集卡和集裝箱一起吊起；發箱作業時，集卡異常移動會導致自動放箱失敗，甚至可能會出現集裝箱碰撞集卡司機室的情況；發箱作業時，集裝箱箱底異物會導致放箱不準，集卡拖盤鎖銷不能完全進入集裝箱箱角，若不能及時發現，集裝箱卡車在運輸過程中，極易發生集裝箱顛落等現象。這些異常情況如果不能及時發現，將給安全生產帶來很大的隱患。

傳統人工操作軌道吊時，操作員作業時動態觀察起升作業的情況，可以及時避免上述情況發生；但若使用自動化軌道吊無人駕駛，為避免上述異常情況發生，需要在陸側自動作業過程中介入人工檢查環節，這樣雖然確保了安全，卻降低了生產的自動化程度，進而降低生產效率。

發明內容

本申請提供了一種自動化集裝箱碼頭堆場陸側自動化運行系統及其控制方法，采用自動化檢測技術替代人工檢測，實現了軌道吊陸側的全自動化作業，解決了現有自動化集裝箱碼頭堆場陸側在實現自動化運行時還需要人工介入檢查的技術問題。

為解決上述技術問題，本申請采用以下技術方案予以實現：

提出一種自動化集裝箱碼頭堆場陸側自動化運行系統，包括自動著箱模塊和自動作業檢測模塊；所述自動著箱模塊包括軌道吊定位單元、吊具姿態調整單元和集卡拖盤鎖頭定位單元；所述自動作業檢測模塊包括集卡防吊起單元、集卡防移動單元和箱底異物檢測單元；所述軌道吊定位單元，用于軌道吊對目標集裝箱進行定位；所述吊具姿態調整單元，用于獲取并基于目標集裝箱信息控制吊具與目標集裝箱的對位；所述集卡拖盤鎖頭定位單元，用于獲取并基于集卡拖盤鎖頭圖像定位鎖頭的位置；所述集卡防吊起單元，用于獲取并基于集卡及集裝箱的圖像信息判斷集卡是否被吊起；所述集卡防移動單元，用于獲取并基于集卡的圖像信息判斷集卡停車位置是否發生移位；所述箱底異物檢測單元，用于獲取并基于集裝箱箱底與集卡拖盤之間的圖像信息判斷箱底是否存在異物。