[發明專利]任務的劃分方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201910160197.8
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN111653115B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 王洪彬;車珊珊;劉志強;雷斐
• 申請（專利權）人: 騰訊大地通途（北京）科技有限公司;騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G01C21/26
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 郭曼;王琦

1.一種任務的劃分方法，其特征在于，包括：

獲取道路環境中至少兩個節點的位置信息以及每個節點的采集時刻；

對于每個未被聚類的節點，根據所述位置信息，將與該節點之間的距離小于預設第一距離閾值的節點，與該節點聚類為一個第一節點群；

預先設置至少一個路口區域和每個路口區域對應的第二節點群；

針對每個路口區域，若一個第一節點群中有至少一個節點位于該路口區域內，則將該至少一個節點加入該路口區域對應的第二節點群，并在該第一節點群中刪除該至少一個節點；

根據節點群中節點的最早采集時刻，將各個第一節點群和各個第二節點群進行兩兩聚類，得到道路軌跡；及，

計算所述道路軌跡的長度，并根據預設的第一軌跡長度閾值對所述道路軌跡進行劃分，得到至少兩條任務軌跡，所述任務軌跡用于在所述道路環境中更新采集各個節點的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

根據所述采集時刻對所述至少兩個節點進行排序，得到排序后的節點序列；

所述對于每個未被聚類的節點，根據所述位置信息，將與該節點之間的距離小于預設第一距離閾值的節點，與該節點聚類為一個第一節點群包括：

根據未被聚類的節點在所述節點序列中的順序，從未被聚類的節點中確定出初始節點；

依次計算所述初始節點與未被聚類的其他節點之間的距離，將所述距離小于所述第一距離閾值的節點，與所述初始節點聚類為一個第一節點群。

3.根據權利要求1所述的方法，所述計算所述道路軌跡的長度包括：

計算所有節點群的有效距離和兩個相鄰節點群節點間最小距離間隔之和，作為所述道路軌跡的長度。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述預先設置至少一個路口區域和每個路口區域對應的第二節點群包括：

若一個節點在至少兩個方向上與其他節點相連接，則將該節點確定為交叉節點；

將所述交叉節點所處的區域設置為所述路口區域，并將所述交叉節點加入所述路口區域對應的第二節點群。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述將所述交叉節點所處的區域設置為所述路口區域，并將所述交叉節點加入所述路口區域對應的第二節點群包括：

若在預設的第一范圍閾值內有至少兩個交叉節點，則將該第一范圍閾值所限定的區域設置為第一路口區域，并將該至少兩個交叉節點加入該第一路口區域對應的第一路口節點群；

若在預設的第二范圍閾值內有一個交叉節點，則將該第二范圍閾值所限定的區域設置為第二路口區域，并將該交叉節點加入該第二路口區域對應的第二路口節點群。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據節點群中節點的最早采集時刻，將各個第一節點群和各個第二節點群進行兩兩聚類，得到道路軌跡包括：

針對每個節點群，確定該節點群中節點的最早采集時刻；

對于每個未被聚類的節點群，若兩個節點群的最早采集時刻之差小于預設時間閾值，則將該兩個節點群聚類于一條道路軌跡內。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括：

若一條任務軌跡的長度小于預設的第二軌跡長度閾值，確定與該任務軌跡相連接的至少一條相鄰任務軌跡；

分別計算該任務軌跡與每條相鄰任務軌跡合并后的總長，對總長進行排序，將最短總長對應的相鄰任務軌跡與該任務軌跡進行合并，得到一條合并后的任務軌跡。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述確定與該任務軌跡相連接的至少一條相鄰任務軌跡包括：

根據該任務軌跡中第一個節點群的最早采集時刻和位置信息，確定出與該第一個節點群最為接近的多個相鄰節點群，或者，根據最后一個節點群的最早采集時刻和位置信息，確定出與該最后一個節點群最為接近的多個相鄰節點群；

將相鄰節點群所在的任務軌跡確定為相鄰任務軌跡。