[發(fā)明專(zhuān)利]一種多連桿仿生機(jī)械腿及爬行機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910159114.3
• 申請(qǐng)日: 2019-03-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109911053B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林佳琳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 瑞安市佰益醫(yī)療器械有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 杭州恒翌專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33298
• 代理人: 王從友

1.一種多連桿仿生機(jī)械腿，包括基體（1）、驅(qū)動(dòng)部件（2）、搖桿（3）和第一連桿（4），其特征在于還包括中間四連桿機(jī)構(gòu)（5）和輸出四連桿機(jī)構(gòu)（6）；驅(qū)動(dòng)部件（2）包括舵機(jī)和安裝在舵機(jī)輸出軸上的舵機(jī)盤(pán)，舵機(jī)固定設(shè)置在基體（1）上，搖桿（3）的端部與基體（1）相轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連桿（4）的一端與舵機(jī)盤(pán)的偏心位置相鉸接，第一連桿（4）的另一端與搖桿（3）的中部相轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述的基體（1）、舵機(jī)盤(pán)、搖桿（3）和第一連桿（4）構(gòu)成曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，基體（1）為固定機(jī)架，舵機(jī)盤(pán)為曲柄；中間四連桿機(jī)構(gòu)（5）的兩已知運(yùn)動(dòng)桿件為搖桿（3）和第一連桿（4），輸出四連桿機(jī)構(gòu)（6）與中間四連桿機(jī)構(gòu)（5）的兩桿相鉸接，中間四連桿機(jī)構(gòu)（5）驅(qū)動(dòng)輸出四連桿機(jī)構(gòu)（6）工作，輸出四連桿機(jī)構(gòu)（6）的輸出桿外延，達(dá)到指定軌跡的運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多連桿仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述的中間四連桿機(jī)構(gòu)（5）由搖桿（3）、第一連桿（4）、第二連桿（51）和折板（52）組成，其中搖桿（3）和第一連桿（4）作動(dòng)力輸入；第二連桿（51）鉸接在第一連桿（4）上，第一連桿（4）鉸接在搖桿（3）上；所述的折板（52）上設(shè)置有三個(gè)鉸接孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多連桿仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述的搖桿（3）上設(shè)置有四個(gè)鉸接點(diǎn)，第二鉸接點(diǎn)（32）內(nèi)凹，設(shè)置有鉸接柱，第一鉸接點(diǎn)（31）和第四鉸接點(diǎn)（34）設(shè)置有鉸接孔，第三鉸接點(diǎn)設(shè)置有凸起的鉸接柱。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多連桿仿生機(jī)械腿，其特征在于，所述的輸出四連桿機(jī)構(gòu)（6）由搖桿（3）的一段、折板（52）、第三連桿（61）和輸出桿（62）組成，其中搖桿（3）和折板（52）作動(dòng)力輸入，輸出桿（62）做動(dòng)力輸出，輸出桿（62）的形狀為折形。

5.一種爬行機(jī)器人，采用權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的多連桿仿生機(jī)械腿，其特征在于，共有前后左右四條腿，斜對(duì)側(cè)的一對(duì)腿行動(dòng)保持同步，對(duì)側(cè)的一對(duì)腿保持異步，間歇運(yùn)動(dòng)使得爬行機(jī)器人完成爬行。