[發明專利]基于霍夫變換的停車線距離檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201910154827.0
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN109948470B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 蘇曉聰;楊穎
• 申請（專利權）人: 武漢光庭科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/22;G06V10/48;G06V10/44
• 代理公司: 武漢河山金堂專利事務所(普通合伙) 42212
• 代理人: 胡清堂

1.一種基于霍夫變換的停車線距離檢測方法，其特征在于，所述基于霍夫變換的停車線距離檢測方法包括以下步驟：

S1、在停車位的倒車終點位置畫一條相對于倒車方向垂直的停車線，并在車體上安裝相機，所述相機與地面形成一定傾角，使得車輛最后停止區域在相機垂直照射區域內；

S2、用相機拍攝已知大小的棋盤圖，對拍攝得到的棋盤圖像按像素值位置進行圖像遍歷，把像素位置定義為自變量，實際位置距離定義為因變量，通過計算自變量與因變量的對應關系找到距離擬合多項式；

S3、在車輛自動倒車時，相機實時采集彩色圖像，通過直線段角度閾值和縱坐標方向像素距離閾值對采集的彩色圖像進行干擾區域篩選，將直線段定位到停車線區域；

S4、根據停車線上當前像素點和周圍鄰域間像素關系來區分檢測結果是停車線的上沿還是下沿，根據上沿或下沿的位置確定停車線中間位置到相機的垂直距離；

其中，所述距離擬合多項式的具體公式如下：

上式中，u，v為棋盤格角點的像素位置，x，y為棋盤格角點與相機之間的實際位置距離，P_ij、q_ij為擬合多項式的參數。

2.根據權利要求1所述基于霍夫變換的停車線距離檢測方法，其特征在于，所述步驟S2包括以下分步驟：

S21、選一個能覆蓋相機垂直視野的棋盤格，將棋盤格的最底部邊沿放置在相機的最下沿視野；

S22、用安裝在車體上的相機拍攝棋盤圖，將棋盤中的角點提取出來并標定各角點的物理坐標值；

S23、將多個角點的物理坐標值作為自變量，棋盤格角點的實際位置距離作為因變量擬合得到的一個二元二次的距離擬合多項式；

S24、量出棋盤格左上角點到相機的物理垂直距離，將測量物理垂直距離作為多項式的常量相加即為圖像上在任意像素點的位置與相機之間的垂直方向物理距離。

3.根據權利要求1所述基于霍夫變換的停車線距離檢測方法，其特征在于，所述步驟S3包括以下分步驟：

S31、在車輛自動倒車時，相機實時采集彩色圖像，將彩色圖像轉換為灰度圖像，并對圖像使用坎尼算子來檢測圖像所有邊緣；

S32、在檢測到邊緣區域后，用累積霍夫變換來獲取直線段候選區域；

S33、通過直線段的斜率來保留圖像中的橫向直線段，并保留縱坐標上離相機最近的一個直線段；

S34、將得到的直線段轉換為點集，并將同一行上的點集集中起來用最小二乘法擬合成一條直線段，得到停車線的兩條邊沿直線。

4.根據權利要求1所述基于霍夫變換的停車線距離檢測方法，其特征在于，所述步驟S4包括以下分步驟：

S41、取直線段的中點為參考點，比較當前像素點和周圍鄰域間像素的灰度值，根據比較結果判斷該直線為停車線的上沿還是下沿；

S42、如果檢測該直線為上沿的話，在該直線上任意選一像素點代入距離擬合多項式求取相機到該直線邊緣的距離，再將該距離減去0.5倍的停車線物理寬度即為相機到停車線中間位置的垂直距離；

S43、如果該直線為下沿的話，在該直線上任意選一像素點代入距離擬合多項式求取相機到該直線邊緣的距離，再將該距離加上0.5倍的停車線物理寬度即為相機到停車線中間位置的垂直距離。

5.根據權利要求1所述基于霍夫變換的停車線距離檢測方法，其特征在于，所述基于霍夫變換的停車線距離檢測方法還包括步驟S5：

S5、將停車線中間位置到相機的垂直距離發送給車身控制系統，并設計距離偏移對車身控制系統進行整體誤差修正，直至最后停車位置與指定位置的偏差達到目標設置偏差內。