[發明專利]一種機械手及機器人

有效

• 申請號: 201910154414.2
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN109895133B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 崔昊天;閆巡戈;黃曉慶;羅程;張育峰
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司;深圳達闥科技控股有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/00
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;田利瓊

1.一種機械手，其特征在于，包括：

手臂內骨架，包括大臂內骨架，所述大臂內骨架包括肩部支架、轉手執行器和手肘執行器，所述肩部支架與轉手執行器連接，所述轉手執行器的輸出端與所述手肘執行器連接，所述轉手執行器的輸出端帶動所述手肘執行器轉動；

手臂外骨架，設置于所述手臂內骨架的外側，所述手臂外骨架環繞所述手臂內骨架，所述手臂外骨架用于成型所述機械手的外部形狀并且承載蒙皮；

所述手臂外骨架包括環繞所述大臂內骨架的大臂外骨架，所述大臂外骨架包括：大臂上骨架和大臂下骨架；

所述大臂上骨架設有第一收容空間，所述大臂上骨架的內壁設有第一連接筋；

所述大臂下骨架設有第二收容空間，所述大臂下骨架的外壁設有第一連接槽，所述大臂下骨架部分收容于所述第一收容空間，所述第二收容空間與所述第一收容空間連通，所述第一連接筋收容于所述第一連接槽內,所述大臂上骨架和大臂下骨架可相對轉動；

所述大臂內骨架部分收容于所述第一收容空間，部分收容于所述第二收容空間。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述手臂內骨架包括：小臂內骨架，所述大臂內骨架與所述小臂內骨架連接；

所述手臂外骨架包括：小臂外骨架，所述小臂外骨架設置于所述小臂內骨架外側，所述小臂外骨架環繞所述小臂內骨架。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述大臂上骨架包括：第一大臂骨架、第二大臂骨架、第一大臂立板和第二大臂立板；

所述第一大臂骨架和第二大臂骨架連接，所述第一大臂骨架和第二大臂骨架圍合有所述第一收容空間，所述第一連接筋位于所述第一大臂骨架的內壁和/或所述第二大臂骨架的內壁；所述第一大臂立板與所述第一大臂骨架的一端連接，所述第二大臂立板與所述第二大臂骨架的一端連接。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，

所述大臂下骨架包括：第三大臂骨架和第四大臂骨架；

所述第三大臂骨架和第四大臂骨架連接，所述第三大臂骨架和所述第四大臂骨架圍合有所述第二收容空間，所第一連接槽位于所述第三大臂骨架和第四大臂骨架。

5.根據權利要求4所述的機械手，其特征在于，

所述大臂下骨架還包括：大臂連接塊；

所述大臂連接塊的一端與所述第三大臂骨架連接，所述大臂連接塊的另一端與所述第四大臂骨架連接。

6.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，

所述小臂外骨架設有第三收容空間，所述小臂內骨架收容于所述第三收容空間。

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于，

所述小臂外骨架包括:第一小臂骨架和第二小臂骨架；

所述第一小臂骨架與所述第二小臂骨架連接，所述第一小臂骨架與所述小臂骨架圍合有所述第三收容空間。

8.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，

所述機械手還包括手掌部，所述手掌部包括：手掌骨架和腕部連接件，所述手掌骨架與所述腕部連接件的一端連接，所述腕部連接件的另一端與所述小臂內骨架轉動連接。

9.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于，

所述機械手還包括手掌部蒙皮、大臂蒙皮和小臂蒙皮，所述大臂蒙皮設置于所述大臂外骨架外側，所述小臂蒙皮設置于所述小臂外骨架外側，所述手掌部蒙皮設置于所述手掌部的外側。

10.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括權利要求1至9任意一項所述的機械手。