[發明專利]植保無人機作業優化方法、裝置、系統及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201910152022.2
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN111625016A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 朱秋陽;索高宇
• 申請（專利權）人: 深圳市翔農創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 趙愛蓉

1.一種植保無人機作業優化方法，其特征在于，所述植保無人機作業優化方法包括如下步驟：

根據獲取到的針對目標地塊的航測數據及預設的計算規則，計算得到所述目標地塊中目標作物的空間分布信息；

基于所述目標作物的空間分布信息，設置植保無人機的作業航線；

控制所述植保無人機根據所述作業航線對所述目標作物進行植保作業。

2.如權利要求1所述的植保無人機作業優化方法，其特征在于，所述航測數據包括目標地塊的光譜影像，所述根據獲取到的針對目標地塊的航測數據及預設的計算規則，計算得到所述目標地塊中目標作物的空間分布信息的步驟包括：

基于獲取到的針對目標地塊的航測數據，生成與所述目標地塊對應的數字高程模型及數字表面模型；

對所述數字表面模型與所述數字高程模型進行柵格計算，得到與所述目標地塊對應的冠層高度模型；

根據所述光譜影像的波段及所述數字高程模型，確定所述目標地塊中目標作物的空間位置信息；

從所述冠層高度模型中提取所述目標作物的高度信息；

將所述目標作物的空間位置信息及所述高度信息作為與所述目標作物對應的空間分布信息。

3.如權利要求2所述的植保無人機作業優化方法，其特征在于，所述基于獲取到的針對目標地塊的航測數據，生成與所述目標地塊對應的數字高程模型及數字表面模型的步驟包括：

將獲取到的針對目標地塊的航測數據作為輸入，輸入至預設的第一模型生成程序，得到與所述目標地塊對應的數字高程模型；

將獲取到的針對目標地塊的航測數據作為輸入，輸入至預設的第二模型生成程序，得到與所述目標地塊對應的數字表面模型。

4.如權利要求1-3中任一項所述的植保無人機作業優化方法，其特征在于，所述根據獲取到的針對目標地塊的航測數據及預設的計算規則，計算得到所述目標地塊中目標作物的空間分布信息的步驟之前還包括：

確定目標地塊及所述目標地塊中的目標作物；

控制航測無人機對所述目標地塊進行航測以獲取針對所述目標地塊的航測數據。

5.如權利要求4所述的植保無人機作業優化方法，其特征在于，所述控制航測無人機對所述目標地塊進行航測以獲取針對所述目標地塊的航測數據的步驟包括：

控制航測無人機對所述目標地塊進行多光譜航測和/或高光譜航測和/或可見光航測，得到航測后的影像數據；

對所述影像數據進行拼接得到航測數據。

6.一種植保無人機作業優化裝置，其特征在于，所述植保無人機作業優化裝置包括：

影像優化模塊，用于根據獲取到的針對目標地塊的航測數據及預設的計算規則，計算得到所述目標地塊中目標作物的空間分布信息；

航線設置模塊，用于基于所述目標作物的空間分布信息，設置植保無人機的作業航線；

控制模塊，用于控制所述植保無人機根據所述作業航線對所述目標作物進行植保作業。

7.如權利要求6所述的植保無人機作業優化裝置，其特征在于，所述航測數據包括目標地塊的光譜影像，所述影像優化模塊包括：

生成單元，用于基于獲取到的針對目標地塊的航測數據，生成與所述目標地塊對應的數字高程模型及數字表面模型；

計算單元，用于對所述數字表面模型與所述數字高程模型進行柵格計算，得到與所述目標地塊對應的冠層高度模型；

獲取單元，用于根據所述光譜影像的波段及所述數字高程模型，確定所述目標地塊中目標作物的空間位置信息；

提取單元，用于從所述冠層高度模型中提取所述目標作物的高度信息；

確定單元，用于將所述目標作物的空間位置信息及所述高度信息作為與所述目標作物對應的空間分布信息。