[發(fā)明專利]一種標定方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910151702.2
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN109903344B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 于占海
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01S7/497
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本申請實施例公開了一種標定方法及裝置，根據激光雷達的測試結果，可以獲取測試點在雷達坐標系中的第一坐標值，測試點處設置有衍射元件和發(fā)光元件，激光雷達射出的激光經過衍射元件產生衍射光線，衍射元件遠離激光雷達的一側設置有感光元件，感光元件在接收到衍射光線時產生電流信號，發(fā)光元件在感光元件產生電流信號后被施加電壓而發(fā)光，攝像頭可以拍攝得到目標圖像，根據目標圖像中發(fā)光點的位置可以確定測試點在相機坐標系中的第二坐標值，根據測試點在雷達坐標系中的第一坐標值和測試點在相機坐標系中的第二坐標值，可以確定雷達坐標系和相機坐標系的坐標變換參數，從而實現激光雷達和攝像頭的標定，無需人工識別，提高標定的效率和準確率。

技術領域

本發(fā)明涉及計算機領域，特別是涉及一種標定方法及裝置。

背景技術

目前，通過激光雷達可以對目標對象進行定位，獲取目標對象相對于激光雷達的三維坐標，然而通過激光雷達不能獲取目標對象的其他信息，例如顏色等信息。同樣，通過攝像頭可以對目標對象進行拍攝，得到包括目標對象的顏色等信息的目標圖像，然而通過攝像頭不能獲取目標對象的實際位置。

因此，在很多場景下，為了全面獲取目標對象的信息，可以同時使用激光雷達和攝像頭來進行信息獲取，具體的，通過激光雷達獲取目標對象相對于激光雷達的位置，通過目標圖像獲取目標對象相對于攝像頭的位置，再根據激光雷達和攝像頭的相對位置，對獲取的信息進行匯總，得到目標對象的全面的信息。

在實際操作中，激光雷達和攝像頭具有一定的相對位置，在對目標對象進行信息獲取之前，需要對激光雷達和攝像頭的位置進行標定，以便對目標對象的信息進行匯總。現有技術中，可以在目標對象上選取測試點，通過人工識別測試點在激光雷達獲取的測試信息中的位置，以確定測試點在雷達坐標系中的坐標，并通過人工識別測試點在目標圖像的位置以獲取測試點在相機坐標系中的坐標，并根據同一測試點在雷達獲取的測試信息中的位置和目標圖像中的位置，對激光雷達和攝像頭的位置進行標定。

然而，人工識別測試點在激光雷達獲取的測試信息中的位置，以及測試點在目標圖像中的位置，具有一定的主觀性，容易出錯，同時人工識別效率較低，導致標定效率較低。

發(fā)明內容

為解決上述技術問題，本申請實施例提供一種標定方法及裝置，可以自動進行激光雷達和攝像頭的位置的標定，提高標定的效率和準確性。

本申請實施例提供了一種標定方法，所述方法包括：

根據激光雷達的測試結果，獲取測試點在雷達坐標系中的第一坐標值；所述測試點處設置有衍射元件和發(fā)光元件，所述激光雷達射出的激光經過所述衍射元件產生衍射光線；所述衍射元件遠離所述激光雷達的一側設置有感光元件，所述感光元件在接收到衍射光線時產生電流信號；所述發(fā)光元件在所述感光元件產生電流信號后被施加電壓而發(fā)光；

根據攝像頭拍攝得到的目標圖像中的發(fā)光點的位置，確定所述測試點在相機坐標系中的第二坐標值；

根據所述測試點的第一坐標值和所述測試點的第二坐標值，確定所述雷達坐標系和所述相機坐標系的坐標變換參數。

可選的，所述測試點為多個，則所述根據所述測試點的第一坐標值和所述測試點的第二坐標值，確定所述雷達坐標系和所述相機坐標系的坐標變換參數，包括：

根據各個所述測試點的第一坐標值和各個所述測試點的第二坐標值的對應關系，確定所述雷達坐標系和所述相機坐標系的坐標變換參數。

可選的，所述根據各個所述測試點的第一坐標值和各個所述測試點的第二坐標值的對應關系，確定所述雷達坐標系和所述相機坐標系的坐標變換參數，包括：

根據各個所述測試點的第一坐標值確定各個所述測試點在雷達坐標系中的位置關系；

根據各個所述測試點的第二坐標值確定各個所述測試點在相機坐標系中的位置關系；