[發明專利]用于獲取信息的方法及裝置

有效

• 申請號: 201910151617.6
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN109977784B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 王顥星;張永杰;李照虎
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開的實施例公開了用于獲取信息的方法及裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取指定空間的圖像序列和與圖像序列對應的空間狀態信息序列，其中，空間狀態信息用于表征圖像采集設備在指定空間內按照指定軌跡獲取圖像序列時的空間重力信息和空間角度信息；通過特征點庫確定圖像序列中的圖像的初始特征點，其中，特征點庫包含了指定空間的空間三維特征點；通過空間狀態信息序列和初始特征點計算得到姿態信息，姿態信息用于表征圖像采集設備在獲取上述圖像序列時的空間位置信息和空間角度信息。該實施方式能夠根據圖像序列獲取圖像采集設備在指定空間內的姿態信息，有利于提高在指定空間內對圖像采集設備的定位精度。

技術領域

本公開的實施例涉及視覺定位技術領域，具體涉及用于獲取信息的方法及裝置。

背景技術

全球定位系統(Global positioning system，GPS)能夠在室外或信號較好的場景進行定位操作。對于室內或信號被干擾的場合，全球定位系統通常無法進行準確定位。視覺定位服務(visual positioning service，VPS)是使用圖像采集設備獲取視覺信息來進行定位的技術。它將采集的圖像信息與地圖數據庫中的數據進行匹配，確定當前的觀測位置。與當前占主導地位的GPS相比較，它不依賴衛星信號進行定位，可以在GPS無法工作的場合提供基于位置服務，比如無法接收GPS信號的室內場景。

發明內容

本公開的實施例提出了用于獲取信息的方法及裝置。

第一方面，本公開的實施例提供了一種用于獲取信息的方法，該方法包括：獲取指定空間的圖像序列和與上述圖像序列對應的空間狀態信息序列，其中，空間狀態信息用于表征圖像采集設備在上述指定空間內按照指定軌跡獲取圖像序列時的空間重力信息和空間角度信息；通過特征點庫確定上述圖像序列中的圖像的初始特征點，其中，上述特征點庫包含了上述指定空間的空間三維特征點；通過上述空間狀態信息序列和初始特征點計算得到姿態信息，上述姿態信息用于表征上述圖像采集設備在獲取上述圖像序列時的空間位置信息和空間角度信息。

在一些實施例中，上述通過特征點庫確定上述圖像序列中的圖像的初始特征點，包括：對于上述圖像序列中的圖像，從該圖像中提取至少一個圖像特征點，分別將上述至少一個圖像特征點中的圖像特征點與上述特征點庫內的空間三維特征點進行匹配，得到對應該圖像的至少一個初始特征點。

在一些實施例中，上述通過上述空間狀態信息序列和初始特征點計算得到姿態信息，包括：獲取上述圖像序列中每個圖像對應的上述圖像采集設備的初始空間位置信息，得到對應上述圖像序列的初始空間位置信息序列；從上述初始空間位置信息序列內的初始空間位置信息中確定出目標空間位置信息，基于上述目標空間位置信息確定出目標角度信息，通過上述目標空間位置信息和目標角度信息構建姿態信息。

在一些實施例中，上述獲取上述圖像序列中每個圖像對應的上述圖像采集設備的初始空間位置信息，包括：對于目標圖像中至少一個初始特征點中的初始特征點，以該初始特征點位圓心，并通過對應該圖像的空間狀態信息計算對應上述圓心的初始半徑，得到水平面方向的一個初始圓；將對應至少一個初始特征點的至少一個初始圓標記在坐標系內，確定上述至少一個初始圓的至少一個交點；將上述至少一個交點中的、對應初始圓的數量最多的交點設置為目標交點；根據上述目標交點對應的目標圓確定上述至少一個初始特征點中的至少一個目標特征點；將上述至少一個目標特征點標記在空間坐標系中，確定對應上述目標圖像的初始空間位置信息。

在一些實施例中，上述從上述初始空間位置信息序列內的初始空間位置信息中確定出目標空間位置信息，包括：將上述初始空間位置信息序列內的初始空間位置信息對應的空間點標記在空間坐標系內，并確定初始空間位置信息在空間坐標系內的最高密度分布區；對上述最高分布區內的初始空間位置信息進行擬合，得到目標空間位置信息。