[發明專利]一種抓取伐木用工程機器人

在審

• 申請號: 201910148816.1
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN109732557A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 郭萬金;楊通;侯博;黃濤;岳銀恒;周甫梁;胡志新;張磊
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J15/02;B25J18/02;B25J18/04
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種抓取伐木用工程機器人，其特征在于，包括行駛底盤、抓取機械臂以及驅動控制液壓系統；行駛底盤為履帶式行駛底盤，行駛底盤上設有連接底座(9)，抓取機械臂的一端設有回轉支撐裝置(10)，回轉支撐裝置(10)與連接底座(9)連接，抓取機械臂通過回轉支撐裝置(10)能夠進行轉動；抓取機械臂的另一端設有用于抓取原木的液壓抓斗(17)，回轉支撐裝置(10)、液壓抓斗(17)、行駛底盤和抓取機械臂均通過驅動控制液壓系統驅動。

2.根據權利要求1所述的一種抓取伐木用工程機器人，其特征在于，履帶式行駛底盤包括并排對稱設置的第一機架和第二機架，第一機架和第二機架之間固定連接有工字型橫梁(8)，連接底座(9)固定連接于工字型橫梁(8)上；

第一機架和第二機架在它們的前后兩端均分別安裝有驅動輪(6)和張緊輪(1)，底部均安裝有若干支重輪(7)，頂部均安裝有拖帶輪(4)；第一機架和第二機架上均安裝有履帶(3)，有履帶(3)依次沿驅動輪(6)、支重輪(7)、張緊輪(1)和拖帶輪(4)繞設一圈；

驅動輪(6)通過驅動控制液壓系統驅動。

3.根據權利要求2所述的一種抓取伐木用工程機器人，其特征在于，第一機架和第二機架上對稱安裝有液壓支腿(5)，液壓支腿(5)通過驅動控制液壓系統驅動，驅動輪(6)布置在相對偏上的位置。

4.根據權利要求2所述的一種抓取伐木用工程機器人，其特征在于，第一機架和第二機架上均安裝有六個支重輪(7)，其中，單邊的前三個支重輪(7)之間的間距與后三個支重輪(7)之間的間距相同，間距記為A，中間的兩個支重輪(7)之間的間距記為B，B＞A。

5.根據權利要求2所述的一種抓取伐木用工程機器人，其特征在于，第一機架和第二機架上均安裝有兩個拖帶輪(4)，兩個拖帶輪(4)居中對稱布置。

6.根據權利要求1所述的一種抓取伐木用工程機器人，其特征在于，抓取機械臂包括立柱(11)、上臂油缸(12)、上臂(13)、基本臂油缸(14)、基本臂(15)和伸縮臂(16)，立柱(11)與回轉支撐裝置(10)相連；上臂(13)與立柱(11)相連，臂油缸(12)的兩端分別與上臂(13)與立柱(11)相連，上臂(13)與立柱(11)通過上臂油缸(12)伸縮實現相對轉動；基本臂(15)與上臂(13)相連，基本臂油缸(14)的兩端分別與基本臂(15)與上臂(13)相連，基本臂(15)與上臂(13)通過基本臂油缸(14)伸縮實現相對轉動；伸縮臂(16)與基本臂(15)相連并通過伸縮油缸實現伸縮臂(16)相對基本臂(15)進行伸縮運動；液壓抓斗(17)與伸縮臂(16)連接并通過回轉銷軸(28)實現液壓抓斗(17)始終處于豎直狀態；

上臂油缸(12)、基本臂油缸(14)和伸縮油缸均通過驅動控制液壓系統驅動。

7.根據權利要求6所述的一種抓取伐木用工程機器人，其特征在于，立柱(11)與上臂(13)通過銷軸連接；上臂(13)與基本臂(15)通過銷軸連接。

8.根據權利要求1所述的一種抓取伐木用工程機器人，其特征在于，液壓抓斗(17)包括安裝架(17-9)、左手抓(17-1)、連桿(17-3)、左轉軸(17-4)、右轉軸(17-5)、左轉動軸(17-10)、右轉動軸(17-11)、抓斗液壓缸(17-7)和右手抓(17-8)；回轉銷軸(28)安裝在安裝架(17-9)的頂部，左手抓(17-1)通過左轉軸(17-4)與安裝架(17-9)的左側相連；右手抓(17-8)通過右轉軸(17-5)與安裝架(17-9)的右側相連；左轉動軸(17-10)和右轉動軸(17-11)分別安裝于左手抓(17-1)和右手抓(17-8)的上端；連桿(17-3)的兩端分別通過轉軸和耳板與左轉動軸(17-10)和右轉動軸(17-11)相連，連桿(17-3)能夠相對轉動軸(17-10)和右轉動軸(17-11)進行轉動；抓斗液壓缸(17-7)的兩端分別通過轉軸和耳板與左轉動軸(17-10)和右轉動軸(17-11)相連，抓斗液壓缸(17-7)能夠相對轉動軸(17-10)和右轉動軸(17-11)進行轉動。