[發明專利]一種自動駕駛規劃方法

有效

• 申請號: 201910148615.1
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN109765903B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 徐寧;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種自動駕駛規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

自動駕駛系統監控車輛行駛環境的圖像數據；

當所述自動駕駛系統在所述車輛行駛環境的圖像數據中提取得到特征標志的圖像數據時，生成圖像的特征標志的特征區域坐標數據；其中，所述圖像的特征標志具體為起落桿標志；

當所述特征區域坐標數據與當前路徑規劃數據相匹配時，對當前車輛位置數據進行監控，并根據當前車輛位置數據和預設減速度控制車輛駐車；

從停車場管理系統中獲取系統的特征標志的狀態數據，并從當前特征標志的圖像數據中提取所述圖像的特征標志的狀態數據；

當所述系統的特征標志的狀態數據和所述圖像的特征標志的狀態數據為第一狀態數據時，根據當前路徑規劃數據和速度控制數據控制車輛行駛；其中，所述第一狀態數據為所述起落桿標志抬起的狀態數據；

當所述系統的特征標志的狀態數據不為所述第一狀態數據，且所述圖像的特征標志的狀態數據為所述第一狀態數據時，確定預設時間內所述圖像的特征標志的運動速度是否小于預設升降速度；

當所述預設時間內所述圖像的特征標志的運動速度小于所述預設升降速度時，根據當前路徑規劃數據和速度控制數據控制車輛行駛；

當所述預設時間內所述圖像的特征標志的運動速度不小于所述預設升降速度時，或者當所述圖像的特征標志的狀態數據不為所述第一狀態數據時，生成倒車路徑規劃數據和倒車速度控制數據，并根據所述倒車路徑規劃數據和所述倒車速度控制數據控制車輛行駛。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛規劃方法，其特征在于，所述生成圖像的特征標志的特征區域坐標數據具體為：

確定所述圖像的特征標志的位置與當前車輛位置的局部坐標數據；

根據所述局部坐標數據和電子地圖得到特征區域坐標數據。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛規劃方法，其特征在于，當所述自動駕駛系統在所述車輛行駛環境的圖像數據中提取得到特征標志的圖像數據時，所述自動駕駛系統的行駛速度不超過預設行駛速度。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛規劃方法，其特征在于，所述當所述特征區域坐標數據與當前路徑規劃數據相匹配時，對當前車輛位置數據進行監控，并根據當前車輛位置數據和預設減速度控制車輛駐車具體為：

根據所述特征區域坐標數據得到特征區域起點位置數據和特征區域終點位置數據；

確定所述特征區域坐標數據與當前路徑規劃數據是否相匹配；

當所述特征區域坐標數據與當前路徑規劃數據不匹配時，根據所述當前車輛位置數據和新的特征區域起點位置數據更新當前路徑規劃數據，使得更新后的路徑規劃數據與所述特征區域坐標數據相匹配。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛規劃方法，其特征在于，當所述特征區域坐標數據與當前路徑規劃數據不匹配時，所述根據所述當前車輛位置數據和新的特征區域起點位置數據更新當前路徑規劃數據具體為：

當所述特征區域坐標數據與當前路徑規劃數據不匹配時，根據車輛寬度、特征標識區域寬度和預設精度得到多個備選位置數據；

根據深度優先搜索算法從所述多個備選位置數據中確定新的特征區域起點位置數據；

根據所述當前車輛位置數據和所述新的特征區域起點位置數據更新當前路徑規劃數據。

6.根據權利要求1所述的自動駕駛規劃方法，其特征在于，所述對當前車輛位置數據進行監控，并根據當前車輛位置數據和預設減速度控制車輛駐車具體為：

當所述特征區域坐標數據與當前路徑規劃數據相匹配時，所述對當前車輛位置數據進行監控；

當所述當前車輛位置數據與所述特征區域起點位置數據相對應時，根據預設減速度控制車輛控制車輛在所述特征區域終點前駐車。