[發(fā)明專利]圖像處理裝置、圖像處理方法以及距離測量系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910147861.5
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN110389334B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 久保田寬;松本展
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社東芝;東芝電子元件及存儲裝置株式會社
• 主分類號: G01S7/487
• 分類號: G01S7/487;G01S7/48;G01S17/08
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 許海蘭

1.一種圖像處理裝置，具備：

信息取得電路，取得將測定距離作為像素值的二維的距離圖像以及與和所述二維的距離圖像中的每個像素的所述測定距離對應(yīng)的信號值相關(guān)的信號信息；以及

可靠度生成電路，將所述二維的距離圖像內(nèi)的對象像素作為中心像素，生成基于在距所述中心像素規(guī)定范圍內(nèi)的像素中具有相對于所述中心像素的距離值在規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素的像素數(shù)量和與所述中心像素對應(yīng)的所述信號值的可靠度，

其中，在具有相對于所述中心像素的距離值在規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素的像素數(shù)量相同的情況下，基于第1大小的所述信號值生成的所述可靠度為基于小于所述第1大小的第2大小的所述信號值生成的所述可靠度以上的大小。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中，

所述可靠度為所述中心像素的所述信號值乘以具有與所述中心像素的距離值在規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素的像素數(shù)量的平方根而成的值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中，

所述可靠度為如下的值：將與具有所述規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素對應(yīng)的所述信號值分別加算而成的加算值除以具有與所述中心像素的距離值在規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素的像素數(shù)量，再乘以所述像素數(shù)量的平方根而成的值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中，

所述可靠度為如下的值：將與具有所述規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素對應(yīng)的所述信號值乘以規(guī)定的系數(shù)而成的乘算值分別加算而成的加算值，除以將與所述信號值相乘的所述規(guī)定的系數(shù)分別加算而成的加算值，再乘以具有所述規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素的像素數(shù)量的平方根而成的值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中，

所述可靠度基于將與具有所述規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素對應(yīng)的所述信號值的取冪分別加算而成的加算值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中，

所述可靠度基于將與具有所述規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素對應(yīng)的所述信號值的取冪乘以規(guī)定的系數(shù)而成的值分別加算而成的加算值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的圖像處理裝置，其中，

所述信號值為基于權(quán)重值累積多個時間序列的數(shù)字信號而成的時間序列的數(shù)字信號的與所述測定距離對應(yīng)的時間點(diǎn)的值，

所述系數(shù)為基于所述權(quán)重值的值。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理裝置，其中，

所述可靠度基于所述加算值的平方根。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～8中的任意一項所述的圖像處理裝置，其中，

還具備噪聲降低處理電路，該噪聲降低處理電路基于所述可靠度進(jìn)行噪聲降低處理。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～8中的任意一項所述的圖像處理裝置，其中，

還具備圖像評價電路，該圖像評價電路基于所述可靠度進(jìn)行所述距離圖像的評價。

11.根據(jù)權(quán)利要求1～8中的任意一項所述的圖像處理裝置，其中，

還具備神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理電路，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理電路基于所述可靠度輸出規(guī)定的結(jié)果。

12.一種圖像處理方法，具備：

信息取得工序，取得將測定距離作為像素值的二維的距離圖像以及與和所述二維的距離圖像中的每個像素的所述測定距離對應(yīng)的信號值相關(guān)的信號信息；以及

可靠度生成工序，將所述二維的距離圖像內(nèi)的對象像素作為中心像素，生成基于在距所述中心像素規(guī)定范圍內(nèi)的像素中具有相對于所述中心像素的距離值在規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素的像素數(shù)量和與所述中心像素對應(yīng)的所述信號值的可靠度，

其中，在具有相對于所述中心像素的距離值在規(guī)定范圍內(nèi)的距離值的像素的像素數(shù)量相同的情況下，基于第1大小的所述信號值生成的所述可靠度為基于小于所述第1大小的第2大小的所述信號值生成的所述可靠度以上的大小。