[發明專利]一種帶有自動駕駛系統的多模式智能電動清掃車

在審

• 申請號: 201910147765.0
• 申請日: 2019-02-27
• 公開（公告）號: CN109828581A
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 熊璐;付志強;卓桂榮;趙君嶠;張紹明
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E01H1/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

本發明涉及一種帶有自動駕駛系統的多模式智能電動清掃車，包括車體、設于車體底部的車輪、設于車體上的傳感裝置及設于車體的前側下方位置的前端清掃裝置，所述的前端清掃裝置包括架設在車體的前側下方的防撞托架，防撞托架的底部設有滾刷，所述的傳感裝置設置在車體上，所述的傳感裝置包括激光雷達、單目相機、GPS天線和超聲波雷達，所述的車體內設有自動駕駛系統，該自動駕駛系統包括智能駕駛腦系統、與智能駕駛腦系統分別連接的底層線控底盤系統、線控清掃系統和遠程監控系統。與現有技術相比，本發明能夠同時保證清掃車的自動駕駛功能和無人清掃功能，安全可靠，能夠大大的降低環衛工人的勞動強度。

技術領域

本發明涉及自動清洗設備技術領域，尤其是涉及一種帶有自動駕駛系統的多模式智能電動清掃車。

背景技術

隨著我國經濟的快速發展，體力勞動的成本的逐年提高，環衛清掃工作繼續使用大量人力資源是不現實的，也不符合城市化進程及可持續發展戰略的大方針，所以，環衛清掃工作的發展趨勢是以智能化程度很高的清掃設備替代人工清掃。現有的自動清掃車能夠實現自動清掃功能，但仍需要人工操作駕駛，仍需一定的環衛工人的勞動強度，且自動清掃車無法滿足多種清掃場景的需求，清掃效率不高。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種帶有自動駕駛系統的多模式智能電動清掃車。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種帶有自動駕駛系統的多模式智能電動清掃車，包括：

車體；

前端清掃裝置：設置在車體前端底部，用于通過車體運動對路沿垃圾進行清掃；

感知系統：用于實時監測車體周圍環境中的交通參與者信息、車道線信息及路沿信息，所述的感知系統包括激光雷達、單目相機、GPS天線和超聲波雷達，所述的激光雷達設于車體前方兩側，所述的單目相機設于車體的正前方，所述的超聲波雷達設于車體四周，所述的GPS天線設于車體頂部；

車載控制器：用于通過感知系統獲取的信息進行車體周圍障礙物識別，并通過識別結果控制自動駕駛系統執行自動駕駛操作及自動清掃作業；

自動駕駛系統：

智能駕駛腦系統，用于根據感知系統獲取的信息進行處理并發送線控指令；

線控底盤系統，用于接收智能駕駛腦系統的清掃指令進行智能電動清掃車的線控轉向、線控驅動及車體制動；

線控清掃系統，用于接收智能駕駛腦系統的清掃指令執行線控清掃、線控灑水及線控傾倒垃圾；

遠程監控系統，用于實時監控及記錄清掃車的整車狀態信息，包括工作車速、續航里程、車輛位置、故障信息、清掃作業完成百分比等信息。

所述的智能駕駛腦系統包括：

高精度定位導航子系統：用于通過融合全球定位系統GPS、慣導、差分基站及清掃車的輪速信息實時提供清掃車的運動位姿；

清掃區域建圖子系統：用于根據感知系統獲取的交通參與者信息、車道線信息及路沿信息建立可清掃區域的局部地圖，形成智能電動清掃車的可清掃區域；

智能感知與控制子系統：用于根據感知系統獲取的交通參與者、車道線及路沿道路信息生成可清掃區域，并進行實時的清掃軌跡規劃，控制線控底盤系統和線控清掃系統實現自動清掃；

多層級防撞控制子系統：用于判斷可清掃區域是否安全，若為危險區域，則執行緊急停車防碰撞操作。

優選地，所述的遠程監控系統包括遠程監控計算機、4G模塊和固態存儲器，所述的前端清掃裝置包括架設在車體的前側下方的防撞托架，防撞托架的底部設有滾刷。