[發明專利]含慣容的多功能輔助行走外骨骼

在審

• 申請號: 201910141978.2
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN109820697A
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 陳志強;劉恒志;張海中
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;B25J9/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱顯國

1.一種含慣容的多功能輔助行走外骨骼，其特征在于：包括底板（1）、限位板（5）、四個球鉸（2）、兩根斜桿（6）和兩根小腿桿（7），四個球鉸（2）呈四邊形分布在底板（1）頂面，限位板（5）固定在底板（1）頂面，位于腳跟處，在行走時起限制腳向后滑動，四個球鉸（2）兩兩一組分為兩組，第一組位于前腳掌兩側，第二組位于限位板（5）的前方，兩根小腿桿（7）緊貼小腿兩側，其底端與分別與第二組球鉸（2）轉動連接，兩根斜桿（6）底端分別與第一組球鉸（2）轉動連接，頂端分別與兩根小腿桿（7）桿身通過轉動副轉動連接。

2.根據權利要求1所述的含慣容的多功能輔助行走外骨骼，其特征在于：斜桿（6）包括第一作動筒（10）和第一減振機構，第一作動筒（10）的下端與第一減振機構的上端固連。

3.根據權利要求2所述的含慣容的多功能輔助行走外骨骼，其特征在于：第一減振機構包括并聯的第一彈簧（11）、第一阻尼（12）和第一慣容（13）。

4.根據權利要求3所述的含慣容的多功能輔助行走外骨骼，其特征在于：第一減振機構包括第一彈簧（11）、第一阻尼（12）和第一慣容（13），其中第一阻尼（12）和第一慣容（13）串聯后與第一彈簧（11）并聯。

5.根據權利要求3所述的含慣容的多功能輔助行走外骨骼，其特征在于：第一減振機構包括第一阻尼（12）、第一慣容（13）和兩根第一彈簧（11），其中第一阻尼（12）和一根第一彈簧（11）并聯為第一支路，第一慣容（13）另一根第一彈簧（11）并聯為第二支路，第一支路和第二支路再串聯。

6.根據權利要求1所述的含慣容的多功能輔助行走外骨骼，其特征在于：小腿桿（7）包括第二作動筒（15）和第二減振機構，第二作動筒（15）的下端與第二減振機構的上端固連。

7.根據權利要求6所述的含慣容的多功能輔助行走外骨骼，其特征在于：第二減振機構包括并聯的第二彈簧（16）、第二阻尼（17）和第二慣容（18）。

8.根據權利要求6所述的含慣容的多功能輔助行走外骨骼，其特征在于：第二減振機構包括第二彈簧（16）、第二阻尼（17）和第二慣容（18），其中第二阻尼（17）和第二慣容（18）串聯后與第二彈簧（16）并聯。

9.根據權利要求6所述的含慣容的多功能輔助行走外骨骼，其特征在于：第二減振機構包括第二阻尼（17）、第二慣容（18）和兩根第二彈簧（16），其中第二阻尼（17）和一根第二彈簧（16）并聯為第一支路，第一慣容（18）另一根第二彈簧（16）并聯為第二支路，第一支路和第二支路再串聯。

10.根據權利要求1所述的含慣容的多功能輔助行走外骨骼，其特征在于：還包括第一束縛帶（3）、第二束縛帶（4）和第三束縛帶（8），第一束縛帶（3）兩端固定在底板（1）頂面，且位于前腳掌位置，第二束縛帶（4）兩端固定在底板（1）頂面，且位于第二組球鉸（2）前方，第一束縛帶（3）和第二束縛帶（4）用于將腳綁定在底板（1）上；第三束縛帶（8）呈環形，固定兩根小腿桿（7）頂部，用于將腿與小腿桿（7）綁定。