[發(fā)明專利]基于MEMS慣性傳感器的飛行姿態(tài)控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910140279.6
• 申請(qǐng)日: 2019-02-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111610792A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李光偉;劉宇宇;何瑞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.基于MEMS慣性傳感器的飛行姿態(tài)控制方法，通過(guò)將EKF更好的應(yīng)用在無(wú)人機(jī)系統(tǒng)上的三重優(yōu)化方法，即在EKF算法的輸入部分、輸出部分以及中間數(shù)據(jù)處理部分都作出了優(yōu)化，在EKF輸入端加入數(shù)據(jù)校驗(yàn)和誤差判斷，在EKF輸出端加入輸出矯正濾波器，在EKF預(yù)測(cè)更新過(guò)程進(jìn)行計(jì)算優(yōu)化。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于MEMS慣性傳感器的飛行姿態(tài)控制方法，其特征在于：通過(guò)輸入端的誤差檢測(cè)器進(jìn)行輸入傳感器數(shù)據(jù)的檢測(cè)，以避免數(shù)據(jù)丟失或狀態(tài)估計(jì)和傳感器觀測(cè)之間的差異過(guò)大，輸入誤差檢測(cè)器給所有觀測(cè)數(shù)據(jù)設(shè)置了統(tǒng)計(jì)置信度檢測(cè)，若估計(jì)的某數(shù)據(jù)分量超過(guò)了最大數(shù)據(jù)分量，系統(tǒng)將不信任此測(cè)量值，由于本飛控系統(tǒng)采用冗余設(shè)計(jì)，采用多套傳感器同時(shí)檢測(cè)，若出現(xiàn)連續(xù)不信任，則立即使用另一套傳感器數(shù)據(jù)，保證系統(tǒng)安全。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于MEMS慣性傳感器的飛行姿態(tài)控制方法，其特征在于：中間數(shù)據(jù)處理時(shí)使用單精度浮點(diǎn)類型，對(duì)協(xié)方差預(yù)測(cè)和更新方程使用一階近似，并對(duì)協(xié)方差矩陣進(jìn)行限幅。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于MEMS慣性傳感器的飛行姿態(tài)控制方法，其特征在于：在輸出端加入互補(bǔ)濾波器用于利用緩存好的IMU數(shù)據(jù)將狀態(tài)從融合時(shí)間向前傳播到當(dāng)前時(shí)間。