[發明專利]車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201910140207.1
• 申請日: 2019-02-25
• 公開（公告）號: CN110194166B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 松永英樹;土屋成光;橋本泰治;渡部悅生;田口龍馬
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/08;B60W40/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種車輛控制系統，其中，

所述車輛控制系統具備：

識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及

駕駛控制部，其基于由所述識別部識別出的周邊狀況來控制所述車輛的加減速及轉向，

當所述識別部在所述車輛的行進方向上識別出包括第一行人和第二行人在內的多個行人的情況下，所述駕駛控制部執行追隨于所述多個行人的追隨控制，

所述第一行人是所述多個行人中最接近所述車輛的最近行人，

所述第二行人是存在于所述第一行人的緊前方的行人，并且是存在于特定范圍且距所述第一行人規定距離以內的行人，所述特定范圍是使針對所述第一行人設定的寬度區域沿行進方向延伸而得到的范圍，

所述車輛控制系統進行如下處理：

在所述第二行人沿所述行進方向行進的第二速度不比所述第一行人沿所述行進方向行進的第一速度小規定程度以上的情況下，將所述車輛在追隨于所述多個行人的情況下的、在所述行進方向上相對于所述多個行人的距離決定為第一距離，

在所述第二行人沿所述行進方向行進的第二速度比所述第一行人沿所述行進方向行進的第一速度小規定程度以上的情況下，將所述車輛的所述距離決定為比所述第一距離長的第二距離，

基于決定的所述距離來控制所述車輛。

2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，

所述駕駛控制部在所述第二行人和所述第一行人分離規定以上的距離的情況下，追隨于所述第一行人。

3.根據權利要求2所述的車輛控制系統，其中，

所述駕駛控制部在所述第二行人和所述第一行人分離規定以上的距離的情況下，不考慮所述第二行人的行為而基于所述第一行人的行為來決定所述追隨控制的內容。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制系統，其中，

所述駕駛控制部在所述第二行人的速度比所述第一行人的速度小規定速度以上的情況下，變更所述追隨控制的內容。

5.根據權利要求4所述的車輛控制系統，其中，

所述駕駛控制部在變更所述追隨控制的內容時，將所述車輛的加速度或速度從第一程度變更為比所述第一程度小的第二程度。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制系統，其中，

所述駕駛控制部在所述第二行人與所述第一行人的相對速度變化了規定速度以上的情況下，使所述車輛橫向移動。

7.根據權利要求6所述的車輛控制系統，其中，

所述駕駛控制部使所述車輛在道路上向所述第一行人所偏靠的一側的反向移動。

8.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制系統，其中，

在所述第二行人的緊前方存在第三行人的情況下，所述駕駛控制部在所述第二行人與所述第三行人滿足第一特定條件且所述第二行人與所述第一行人滿足第二特定條件的情況下，變更所述追隨控制的內容，其中，所述第二特定條件是與所述第一特定條件相比在達成上寬松的條件。