[發(fā)明專(zhuān)利]一種醫(yī)療垃圾桶識(shí)別判斷抓取系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910138315.5
• 申請(qǐng)日: 2019-02-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109704234A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫濤;王喆;李慶華;馮超
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 齊魯工業(yè)大學(xué);山東頤澤天泰醫(yī)療科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66F9/06
• 分類(lèi)號(hào): B66F9/06;B66F9/075;B66F9/20;F15B21/08
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 楊曉冰

本公開(kāi)提供了一種醫(yī)療垃圾桶識(shí)別判斷抓取系統(tǒng)及方法，能夠有效識(shí)別醫(yī)療垃圾桶內(nèi)垃圾狀態(tài)，當(dāng)醫(yī)療垃圾桶內(nèi)垃圾狀態(tài)符合回收標(biāo)準(zhǔn)后，對(duì)醫(yī)療垃圾桶進(jìn)行抓取。該方法包括以下步驟：采集醫(yī)療垃圾桶的目標(biāo)區(qū)域圖像，判斷醫(yī)療垃圾桶圖像是否完全位于目標(biāo)區(qū)域圖像內(nèi)；若醫(yī)療垃圾桶圖像完全位于目標(biāo)區(qū)域圖像內(nèi)，則對(duì)目標(biāo)區(qū)域圖像內(nèi)醫(yī)療垃圾桶圖像進(jìn)行圖像處理，得出醫(yī)療垃圾桶內(nèi)垃圾狀態(tài)；判斷醫(yī)療垃圾桶內(nèi)垃圾狀態(tài)是否滿(mǎn)足回收標(biāo)準(zhǔn)；若滿(mǎn)足，則采集醫(yī)療垃圾桶的俯視圖像，定位出醫(yī)療垃圾桶的中心點(diǎn)像素坐標(biāo)；將醫(yī)療垃圾桶的中心點(diǎn)像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂坐標(biāo)，利用機(jī)械臂坐標(biāo)信息抓取醫(yī)療垃圾桶。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)醫(yī)療垃圾桶識(shí)別判斷抓取的系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)自動(dòng)化高速發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，自動(dòng)化作業(yè)被應(yīng)用到各行各業(yè)，極大的提高了生產(chǎn)力，解放勞動(dòng)力，降低勞動(dòng)力的成本，醫(yī)學(xué)領(lǐng)域尚是如此，面對(duì)無(wú)人化實(shí)驗(yàn)室的興起發(fā)展，人工處理醫(yī)療垃圾所帶來(lái)的問(wèn)題是身體暴露在醫(yī)學(xué)垃圾環(huán)境中面臨著直接接觸的風(fēng)險(xiǎn)，人的頻繁出入實(shí)驗(yàn)室也會(huì)不可避免地面臨污染這一問(wèn)題，而醫(yī)學(xué)載玻片的制片染片看片等一系列操作不可避免地會(huì)產(chǎn)生大量的廢渣、廢液等醫(yī)療垃圾，如不加強(qiáng)管理、隨意丟棄，任其混入生活垃圾、流散到人們生活環(huán)境中，就會(huì)污染大氣、水源、土地以及動(dòng)植物，造成疾病傳播，嚴(yán)重危害人的身心健康。

發(fā)明人在研發(fā)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的醫(yī)療垃圾回收中存在以下問(wèn)題：醫(yī)療廢物回收人員負(fù)責(zé)醫(yī)療廢物的回收、運(yùn)送、暫存及交接工作，極易受到損傷性廢物的刺傷、擦傷及各種有害因子的威脅。因此，如何設(shè)計(jì)一種安全有效對(duì)醫(yī)療垃圾桶識(shí)別判斷抓取的裝置和方法，仍是待解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本公開(kāi)提供了一種基于機(jī)器視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)械臂的醫(yī)療垃圾桶識(shí)別判斷抓取的系統(tǒng)和方法，能夠有效識(shí)別醫(yī)療垃圾桶內(nèi)垃圾狀態(tài)，當(dāng)醫(yī)療垃圾桶內(nèi)垃圾狀態(tài)符合回收標(biāo)準(zhǔn)后，對(duì)醫(yī)療垃圾桶進(jìn)行抓取，通過(guò)AGV小車(chē)移動(dòng)將垃圾桶帶離實(shí)驗(yàn)室，避免了人身體暴露在醫(yī)學(xué)垃圾環(huán)境中面臨著直接接觸的風(fēng)險(xiǎn)。

本公開(kāi)所采用的技術(shù)方案是：

一種醫(yī)療垃圾桶識(shí)別判斷抓取的方法，該方法包括以下步驟：

采集醫(yī)療垃圾桶的目標(biāo)區(qū)域圖像，判斷醫(yī)療垃圾桶圖像是否完全位于目標(biāo)區(qū)域圖像內(nèi)；

若醫(yī)療垃圾桶圖像完全位于目標(biāo)區(qū)域圖像內(nèi)，則對(duì)目標(biāo)區(qū)域圖像內(nèi)醫(yī)療垃圾桶圖像進(jìn)行圖像處理，得出醫(yī)療垃圾桶內(nèi)垃圾狀態(tài)；

判斷醫(yī)療垃圾桶內(nèi)垃圾狀態(tài)是否滿(mǎn)足回收標(biāo)準(zhǔn)；

若滿(mǎn)足，則采集醫(yī)療垃圾桶的俯視圖像，定位出醫(yī)療垃圾桶的中心點(diǎn)像素坐標(biāo)；

將醫(yī)療垃圾桶的中心點(diǎn)像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂坐標(biāo)，利用機(jī)械臂坐標(biāo)信息抓取醫(yī)療垃圾桶。

通過(guò)上述技術(shù)方案，采集目標(biāo)區(qū)域內(nèi)醫(yī)療垃圾桶圖像，對(duì)醫(yī)療垃圾桶內(nèi)的垃圾狀態(tài)進(jìn)行判斷，判斷醫(yī)療垃圾桶內(nèi)垃圾是否達(dá)到回收標(biāo)準(zhǔn)，以防止空桶回收及垃圾溢出的狀態(tài)，當(dāng)滿(mǎn)足回收條件時(shí)，采集垃圾桶俯視圖像，根據(jù)圖像定位出垃圾桶上平面的中心點(diǎn)坐標(biāo)，將坐標(biāo)轉(zhuǎn)化至機(jī)械臂坐標(biāo)，利用機(jī)械臂坐標(biāo)進(jìn)行醫(yī)療垃圾桶的抓取工作，避免了人身體暴露在醫(yī)學(xué)垃圾環(huán)境中面臨著直接接觸的風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)醫(yī)療垃圾產(chǎn)生源頭的規(guī)范化管理。

一種醫(yī)療垃圾桶識(shí)別判斷抓取的系統(tǒng)，該系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)如上所述的醫(yī)療垃圾桶識(shí)別判斷抓取的方法，該系統(tǒng)包括行走裝置、設(shè)置在行走裝置上的圖像采集裝置、控制裝置和抓取裝置；

所述圖像采集裝置，用于采集醫(yī)療垃圾桶的目標(biāo)區(qū)域圖像以及醫(yī)療垃圾桶的俯視圖像，并傳輸給控制裝置；