[發明專利]地形匹配定位中有效偽波峰估計與多點融合初始定位方法有效
| 申請號： | 201910136987.2 | 申請日： | 2019-02-25 |
| 公開（公告）號： | CN109900271B | 公開（公告）日： | 2022-10-14 |
| 發明（設計）人： | 徐鵬飛;王汝鵬;陳茂飛;蔡文瑞;駱佳成;程紅霞 | 申請（專利權）人： | 河海大學 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;楊靜 |
| 地址： | 211100 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 地形 匹配 定位 有效 波峰 估計 多點 融合 初始 方法 | ||
本發明公開了地形匹配定位中有效偽波峰估計與多點融合初始定位方法，包括以下步驟：步驟一：獲得N個地形匹配定位點的似然函數；步驟二：計算每一個地形匹配定位點的置信區間；步驟三：查找地形匹配定位的有效峰值點以及有效峰值點的定位誤差；步驟四：確定地形匹配融合定位的組合形式，計算每一個組合形式下的多點融合定位結果；步驟五：得到NU個地形匹配定位點融合定位結果；步驟六：計算每一個定位結果的代價函數，找到代價函數最小值對應的q就是最優的定位結果對應的索引序號，到此算法執行完畢，定位點確定。本發明的有益效果為：能夠針對地形匹配定位結果連續的出現多偽波峰和誤匹配的情況下提高地形匹配定位的精度。
技術領域
本發明涉及一種地形匹配定位方法，具體涉及地形匹配定位中有效偽波峰估計與多點融合初始定位方法。
背景技術
地形匹配定位的初始階段往往存在很大的初始定位誤差，導致初始階段的地形匹配定位需要很大的初始搜索區間，從而很容易導致初始階段的地形匹配定位結果出現誤匹配和多偽波峰現象，地形匹配定位的結果十分的不穩定，并且存在很強的跳變性。如何在地形匹配定位結果存在較多的偽波峰和誤匹配現象時能夠獲得較穩定的定位結果是地形匹配導航領域的難點。
發明內容
針對現有技術上存在的不足，本發明的目的在于提出一種地形匹配定位的高精度與高穩定性定位方法，主要用于地形匹配定位結果連續的出現多偽波峰和誤匹配的情況下提高地形匹配定位的精度。
為了實現上述目的，本發明是通過如下的技術方案來實現：
地形匹配定位中有效偽波峰估計與多點融合初始定位方法，包括以下步驟：
步驟一：獲得N個地形匹配定位點的似然函數，并得到的每一個地形匹配定位點的參考導航定位點和參考導航的定位誤差；
步驟二：根據步驟一得到的N個地形匹配定位點的似然函數計算其極大似然值的置信度下確界平面，并以此平面截取似然函數曲面獲得得等值線即為置信區間邊界；由此可得，每一個地形匹配定位點的置信區間，且在搜索區間內的搜索點被置信區間分割為兩部分，其中搜索區間是由參考導航系統的誤差得到，位于地形匹配定位置信區間內部的搜索點為有效的地形匹配定位點，即地形匹配定位有效定位點；
步驟三：根據步驟二得到的地形匹配定位置信區間和地形匹配定位有效定位點計算地形匹配定位的有效峰值點以及有效峰值點的定位誤差；
步驟四：根據步驟三得到的地形匹配定位點的有效峰值點、有效峰值點的似然函數值以及有效峰值點的定位誤差來確定地形匹配融合定位的組合形式，計算每一個組合形式下的多點融合定位結果；
步驟五：根據步驟一得到的每一個地形匹配定位點的參考導航定位點和參考導航的定位誤差，步驟三得到的有效峰值點以及有效峰值點的定位誤差，再利用步驟四得到的索引矩陣進行每一個有效峰值點組合的定位結果解算，一共能夠得到NU個地形匹配定位點融合定位結果；
步驟六：根據步驟五中的地形匹配定位多點融合定位結果計算其中每一個定位結果的代價函數Jq,q＝1,2,3...NU，q表示由所有的地形匹配定位點的有效峰值點所組成的多地形匹配定位點融合組合的索引號，設第q個組合得到的定位修正量為中mtp表示該定位偏差是由多地形匹配定位算法獲取的；找到Jq最小值對應的q就是最優的定位結果對應的索引序號，此時索引號為q的定位修正量即為最優的定位修正量，到此算法執行完畢，多地形匹配定位點融合定位確定。
上述的地形匹配定位中有效偽波峰估計與多點融合初始定位方法，所述步驟一中似然函數的具體獲得方法如下：
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