[發(fā)明專利]基于周向陣列的套裝梁壓容感知六維力傳感器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910136787.7
• 申請日: 2019-02-25
• 公開（公告）號: CN109781330B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖昌榮;李佩;壽夢杰;謝磊
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號: G01L5/169
• 分類號: G01L5/169;G01L5/171
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11129
• 代理人: 呂小琴

1.一種基于周向陣列的套裝梁壓容感知六維力傳感器，其特征在于：包括內(nèi)圓柱臺、套設(shè)在內(nèi)圓柱臺外側(cè)呈中空圓柱形的外殼、套裝梁組件、受力頂板和固定底板；

所述內(nèi)圓柱臺外側(cè)壁周向均勻設(shè)置有若干套裝梁組件；所述套裝梁組件一端與內(nèi)圓柱臺外側(cè)壁固定連接，另一端與外殼的內(nèi)側(cè)壁固定連接；

所述受力頂板同軸固定連接于內(nèi)圓柱臺的頂部，且受力頂板的外邊緣與外殼的內(nèi)側(cè)壁之間留有活動行程間隙；

所述固定底板設(shè)置于內(nèi)圓柱臺的正下方，且固定底板固定連接于外殼底部；

所述套裝梁組件包括寬度方向的截面為正方形的懸臂梁、用于監(jiān)測六自由度力和力矩的傳感單元以及包覆殼；

所述懸臂梁長度方向的一端固定連接于內(nèi)圓柱臺外側(cè)壁，所述懸臂梁長度方向的另一端的五個外壁面分別設(shè)置有傳感單元；所述傳感單元包括傳感基體、分別固定設(shè)置在傳感基體兩側(cè)且與傳感基體對齊的第一柔性電極片和第二柔性電極片；所述第一柔性電極片和第二柔性電極片結(jié)構(gòu)相同；

所述包覆殼套設(shè)在傳感單元的外側(cè)，所述第一柔性電極片與懸臂梁的外壁面壓緊貼合；所述第二柔性電極片與包覆殼的內(nèi)壁面壓緊貼合；所述包覆殼的朝向外殼內(nèi)側(cè)壁的一側(cè)壁面固定連接于外殼的內(nèi)側(cè)壁。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于周向陣列的套裝梁壓容感知六維力傳感器，其特征在于：所述傳感基體為磁流變彈性體。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于周向陣列的套裝梁壓容感知六維力傳感器，其特征在于：所述受力頂板的頂部端面下沉形成若干用于固定連接目標(biāo)施力物的第一安裝孔。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于周向陣列的套裝梁壓容感知六維力傳感器，其特征在于：所述固定底板的底部端面下沉形成若干用于固定安裝固定底板的第二安裝孔。