[發明專利]基于計算機雙目視覺的電磁式蘋果樹智能疏花疏果器

在審

• 申請號: 201910135868.5
• 申請日: 2019-02-25
• 公開（公告）號: CN109673304A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 吳建軍;尚珍;公維軍;萬曉龍
• 申請（專利權）人: 河西學院
• 主分類號: A01G7/06
• 分類號: A01G7/06;A01G3/08
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

1.一種基于計算機雙目視覺的電磁式蘋果樹智能疏花疏果器，其特征在于：包括推車裝置、推車把、推車桿、支撐架、轉臺、連接板、刀頭裝置、伸縮桿裝置、CCD相機和控制電路；所述推車把固定在推車桿的頂部，所述推車桿的底部安裝在推車裝置一端；所述支撐架為四個并固定在推車裝置上端四個端角處，四個支撐架頂部與連接板固裝在一起；所述轉臺固裝在連接板的正上方，所述伸縮桿裝置安裝在轉臺上，所述刀頭裝置安裝在伸縮桿裝置的前端；所述CCD相機為兩臺且安裝在兩個支撐架的前端，兩臺CCD相機與安裝在支撐架內的控制電路及后臺電腦相連接。

2.根據權利要求1所述基于計算機雙目視覺的電磁式蘋果樹智能疏花疏果器，其特征在于：所述推車裝置括剎車開關、剎車線、滾輪、碟剎片和平板；所述平板的上方安裝支撐架，所述滾輪為四個并安裝在平板的下方四角處，所述碟剎片安裝在滾輪上，所述剎車線安裝在滾輪旁邊，所述剎車開關安裝在推車桿旁邊的平板上并與剎車線相連接。

3.根據權利要求1所述基于計算機雙目視覺的電磁式蘋果樹智能疏花疏果器，其特征在于：所述伸縮桿裝置包括透視鏡、伸長開關、縮短開關、疏花疏果把手、電機、電磁開關、調焦圈和伸縮桿主體；所述透視鏡安裝在伸縮桿主體上方，所述疏花疏果把手安裝在伸縮桿主體的兩側，所述電磁開關安裝在一側疏花疏果把手前方，所述伸長開關和縮短開關上下安裝在另一側疏花疏果把手前方，所述電機為四個且位于透視鏡前方，四個電機與伸縮桿主體相連接，所述調焦圈安裝在伸縮桿主體的后方且位于疏花疏果把手旁邊。

4.根據權利要求1所述基于計算機雙目視覺的電磁式蘋果樹智能疏花疏果器，其特征在于：所述刀頭裝置包括承接圓臺、固定臺、彈簧、磁感線圈、六爪刀頭、鐵片、小滾輪和刀刃；所述彈簧柱為六個并均布安裝在承接圓臺和固定臺之間，每個彈簧柱均由圓柱及其套裝在圓柱外的彈簧構成，所述磁感線圈為六個并均布嵌入承接圓臺之中，所述六爪刀頭位于固定臺上；在固定臺上交錯設有六個穿孔和六個鐵皮，所述鐵片緊緊嵌入于固定臺下表面并與承接圓臺上的磁感線圈相對應；所述小滾輪安裝在刀刃斜下方，六個套著彈簧的圓柱穿過穿孔與小滾輪相連。

5.根據權利要求4所述基于計算機雙目視覺的電磁式蘋果樹智能疏花疏果器，其特征在于：所述承接圓臺和固定臺均由鋁材料制成。

6.根據權利要求1至5任一項所述基于計算機雙目視覺的電磁式蘋果樹智能疏花疏果器，其特征在于：所述控制電路包括相互連接的微處理器和嵌入式電腦，所述微處理器與兩臺CCD相機相連接構成圖像采集裝置，該圖像采集裝置將圖像信息傳給嵌入式電腦和后臺電腦，該嵌入式電腦同時與后臺電腦通信并從后臺電腦獲取目標物三維坐標信息；所述嵌入式電腦與轉臺、伸長開關和縮短開關相連接并控制電機去控制伸縮桿裝置移動并定位目標物，所述嵌入式電腦與電磁開關相連接并啟動對目標物疏花疏果。