[發明專利]自動駕駛車輛的速度規劃方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 201910135454.2
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109712421B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 柳長春;陳雅琴;耿鵬
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/16
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 包莉莉;武晨燕

本發明實施例提出一種自動駕駛車輛的速度規劃方法、裝置和存儲介質。該方法包括：在自動駕駛車輛變道前，為所述自動駕駛車輛生成多條待選速度軌跡，所述待選速度軌跡包括規劃時間范圍內的多個時間點對應的待選速度；獲取障礙物在所述多個時間點對應的預測速度和預測位置；根據所述待選速度軌跡以及所述預測速度和所述預測位置，計算每條所述待選速度軌跡的代價函數值；選取代價函數值最小的待選速度軌跡，作為所述自動駕駛車輛的規劃速度軌跡。本發明實施例的技術方案可以調整自動駕駛車輛在變道前的速度，使自動駕駛車輛與目標車道的障礙物拉開距離，以創造變道時機和變道的安全距離，從而提升變道的成功率。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的速度規劃方法、裝置和存儲介質。

背景技術

自動駕駛車輛包括以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛。自動駕駛車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。自動駕駛車輛可以使用車載傳感器導航到各個位置，從而實現在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的情況下行駛。自動駕駛車輛在行駛過程中，從一個車道轉到另一個車道行駛，這個過程稱為變換車道，簡稱變道，也可以成為匯入車流。自動駕駛車輛在變道之前，需要為其進行軌跡規劃，包括速度規劃。如果速度規劃不合理，將會導致交通事故的發生。

發明內容

本發明實施例提供一種自動駕駛車輛的速度規劃方法、裝置和存儲介質，以解決現有技術中的一個或多個技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種自動駕駛車輛的速度規劃方法，包括：

在自動駕駛車輛變道前，為所述自動駕駛車輛生成多條待選速度軌跡，所述待選速度軌跡包括規劃時間范圍內的多個時間點對應的待選速度；

獲取障礙物在所述多個時間點對應的預測速度和預測位置；

根據所述待選速度軌跡以及所述預測速度和所述預測位置，計算每條所述待選速度軌跡的代價函數值；

選取代價函數值最小的待選速度軌跡，作為所述自動駕駛車輛的規劃速度軌跡。

在一種實施方式中，根據所述待選速度軌跡以及所述預測速度和所述預測位置，計算每條所述待選速度軌跡的代價函數值，包括：

根據所述自動駕駛車輛在每個所述時間點的待選速度，以及所述障礙物在每個所述時間點的預測速度，設置每個所述時間點對應的期望距離，所述期望距離為所述自動駕駛車輛與所述障礙物的安全距離；

根據每個所述時間點對應的所述期望距離和待選距離，計算所述待選速度軌跡在每個所述時間點的代價函數值，所述待選距離為所述待選速度軌跡對應的所述自動駕駛車輛與所述障礙物的距離；

根據所述待選速度軌跡在每個所述時間點的代價函數值，得到所述待選速度軌跡的代價函數值。

在一種實施方式中，根據所述待選速度軌跡以及所述預測速度和所述預測位置，計算每條所述待選速度軌跡的代價函數值，包括：

在路徑時間坐標系中，根據所述待選速度軌跡，生成對應的行駛路徑軌跡，所述路徑時間坐標系的橫軸和縱軸分別為時間和位置；

根據所述時間點的對應關系，將所述障礙物的多個預測位置映射至所述路徑時間坐標系中，得到所述障礙物的映射路徑軌跡。

在一種實施方式中，根據所述自動駕駛車輛在每個所述時間點的待選速度，以及所述障礙物在每個所述時間點的預測速度，設置每個所述時間點對應的期望距離，包括：

根據所述行駛路徑軌跡和所述映射路徑軌跡，判斷所述待選速度軌跡對應的所述變道過程為超車變道過程或讓行變道過程；