[發明專利]可旋接、抓取及探測的管道機器人

在審

• 申請號: 201910135329.1
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN109630806A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 韓超;段緯然;賈長治;閆媛媛;苑懷玉;劉廣生;甘霖;關珍貞;李丁宇;吳建南;劉艦楊;田鵬
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍工程大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 肖蘇宸

本發明提供了一種可旋接、抓取及探測的管道機器人，涉及管道探測裝置技術領域。可旋接、抓取及探測的管道機器人包括抓取裝置和行走裝置；行走裝置的輸出端與抓取裝置的輸入端連接，抓取裝置的抓取端用于抓取旋接件，行走裝置用于帶動抓取裝置在管道內行走，抓取裝置與行走裝置之間設有緩沖件，緩沖件用于實現對抓取裝置的軸向位移的緩沖。解決了現有技術中，行走機構與抓取機構之間只是簡單的機械連接，無法適應旋接件軸向移動，易造成抓取機構與旋接件脫離的技術問題。本發明的緩沖件能夠實現對抓取機構相對于行走機構軸線方向的位移的緩沖。

技術領域

本發明涉及管道探測裝置技術領域，尤其是涉及一種可旋接、抓取及探測的管道機器人。

背景技術

隨著石油、天然氣、化工等產業的迅速發展，管道作為主要的物料傳輸設施，得到了廣泛應用。管道機器人作為一種可沿管道內壁行走的機械，能夠對管道內部進行及時檢測和維修，逐漸得到越來越多的使用。

管道機器人包括行走機構和抓取機構，抓取機構用于對管道內的旋接件等進行抓取，行走機構帶動抓取機構行走，實現對管道內部的檢測和維修。

在執行旋接件的抓取工作時，行走機構能夠根據管道內壁的直徑與管道內壁緊緊貼合，以提供足夠大的靜摩擦力，使得在旋接時，行走機構不會產生滑動；但是旋接件在被旋開或旋緊時，會產生軸向移動，需要抓取機構在工作時相對與行走機構有一個軸向移動；但是現有的行走機構與抓取機構之間只是簡單的機械連接，無法適應旋接件的軸向移動，易造成抓取機構與旋接件的脫離，無法確保對管道內結構的準確測量及檢修。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可旋接、抓取及探測的管道機器人，以解決現有技術中存在的行走機構與抓取機構之間只是簡單的機械連接，無法適應旋接件軸向移動，易造成抓取機構與旋接件脫離的技術問題。

本發明提供的一種可旋接、抓取及探測的管道機器人，所述管道機器人包括抓取裝置和行走裝置；

所述行走裝置的輸出端與抓取裝置的輸入端連接，所述抓取裝置的抓取端用于抓取旋接件，所述行走裝置用于帶動抓取裝置在管道內行走，所述抓取裝置與行走裝置之間設有緩沖件，所述緩沖件用于實現對抓取裝置的軸向位移的緩沖。

進一步的，所述抓取裝置包括固定套筒和抓取機構，所述行走裝置包括行走機構和導向桿；

所述導向桿與行走機構連接，所述固定套筒套接在抓取機構的與抓取端相對的一端，所述固定套筒的遠離抓取端的一側設有導向通道，所述導向桿能夠在導向通道內相對于抓取裝置沿抓取裝置的軸線方向移動；

所述緩沖件設在導向通道內，所述導向桿伸出所述行走機構與緩沖件的一端抵接，所述緩沖件的另一端與固定套筒連接，以使所述抓取裝置在產生軸向位移時，所述緩沖件實現對抓取裝置軸向位移的緩沖。

進一步的，所述管道機器人還包括限制行走裝置與抓取裝置脫離的限位件。

進一步的，所述限位件為定位件；

所述固定套筒遠離抓取機構的抓取端的一側的外壁上設有通槽，所述通槽沿抓取機構的軸線方向延伸；所述通槽與導向通道連通，所述導向桿的與緩沖件抵接的一端的外側壁上設有連接孔，所述定位件依次穿過所述通槽及連接孔，以限制行走裝置與抓取裝置的脫離。

進一步的，所述限位件為環形凸塊；

所述環形凸塊連接在導向桿的與緩沖件抵接的一端，所述環形凸塊連接在導向通道內，所述導向通道的遠離抓取機構的一側設有止擋件，以使環形凸塊連接在導向通道內。

進一步的，所述抓取裝置還包括抓取驅動件、限位環和定位套筒；