[發明專利]一種模塊化智能巡檢機器人

在審

• 申請號: 201910132887.2
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109605402A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 劉興超;陳坤
• 申請（專利權）人: 劉興超
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務所(普通合伙) 23209
• 代理人: 李思奇

一種模塊化智能巡檢機器人，屬于纜索檢測機器人技術領域。本發明為了解決現有纜索檢測機器人爬行靈活度差，不能根據不同場所進行隨機調整的問題。本發明包括上車體、下車體和內部缺陷檢測器安裝架，上車體和下車體均包括車架、驅動電機和行進輪，車架上安裝有驅動電機安裝架和行進輪安裝架，驅動電機安裝架上固定安裝有驅動電機，驅動電機的輸出軸上安裝有主動帶輪，行進輪安裝架上安裝有行進輪安裝座，行進輪安裝座上安裝有行進輪轉軸，行進輪配合安裝在行進輪轉軸上，行進輪轉軸上還安裝有從動帶輪，主動帶輪與從動帶輪通過皮帶配合安裝。本發明可實現多級調速控制并搭載多種無損檢測傳感器完成纜索檢、測維護。

技術領域

本發明涉及一種纜索缺陷檢測機器人，屬于纜索檢測技術領域。

背景技術

索道橋梁等建筑中起著重要的承載作用。其性能的穩定對建筑的安全性起著至關重要的作用，為保障裝備的安全運轉，世界各國每年需投入大量的人力物力對這些裝備定期開展檢測、維護作業。目前，世界范圍內廣泛采用傳統的人工作業方法開展相應的檢測作業，不僅存在勞動強度大、作業效率低、工作周期長、成本高、問題排查不徹底，而且時常伴有安全事故發生。因此，極需研發一套可在各類索道、管件上靈活爬行，能夠根據不同的場所進行隨機調整，來實現攀爬并進行性能分析檢測工作。

在國內外智能攀爬機器人方面普遍存在設計復雜、自身重量大、通用性差的問題。

發明內容

本發明針對現有技術中上述的不足，提供一種模塊化智能巡檢機器人。在下文中給出了關于本發明的簡要概述，以便提供關于本發明的某些方面的基本理解。應當理解，這個概述并不是關于本發明的窮舉性概述。它并不是意圖確定本發明的關鍵或重要部分，也不是意圖限定本發明的范圍。

本發明的技術方案：

一種模塊化智能巡檢機器人，包括上車體、下車體和內部缺陷檢測器安裝架，上車體和下車體通過內部缺陷檢測器安裝架建立安裝并夾緊在纜索上；

所述的上車體和下車體的結構相同，上車體和下車體均包括車架、驅動電機和行進輪，所述的車架上安裝有驅動電機安裝架和行進輪安裝架，驅動電機安裝架上固定安裝有驅動電機，驅動電機的輸出軸上安裝有主動帶輪，所述的行進輪安裝架上安裝有行進輪安裝座，行進輪安裝座上安裝有行進輪轉軸，所述的行進輪配合安裝在行進輪轉軸上，所述的行進輪轉軸上還安裝有從動帶輪，所述的主動帶輪與從動帶輪通過皮帶配合安裝。

進一步地、所述的行進輪的輪面為內凹設置的弧形端面，行進輪的輪面與纜索的外圓面相適配。

進一步地、所述的下車體上安裝有限位裝置，限位裝置包括限位環和限位安裝板，所述的限位環套裝在纜索上，限位環的下端具有限位安裝板，限位安裝板采用卡扣方式卡裝在下車體的車架上。

進一步地、所述的內部缺陷檢測器安裝架包括互為鏡像設置的兩個弧形卡裝架，弧形卡裝架的上下兩端分別具有卡裝部。

進一步地、所述的車架上安裝有纜索缺陷檢測攝像頭。

進一步地、所述的限位安裝板上安裝有纜索缺陷檢測攝像頭。

本發明具有以下有益效果：本發明包括兩個相互獨立的車體模塊和兩組結構相同的橡膠輪式行走機構，兩個相互獨立的車體模塊分為左車體模塊和右車體模塊，兩者結構相同，且外形與內部結構均以二者連接平面為中心對稱布置，其中車體模塊是由伺服電機驅動器、箱體減速器與車體傳動軸連接，通過車體傳送帶與行進輪連接構成；本發明的模塊化結構設計可對不同直徑的纜索有很大的適應性，可實現多級調速控制，可搭載多種無損檢測傳感器，經過優化后的車體模塊可以讓機器人適應不同直徑的纜索，越過不同尺寸的障礙，并且使機器人在爬行過程中與纜索緊密貼合，不會出現螺旋式爬升的現象。

附圖說明

圖1是一種模塊化智能巡檢機器人的結構視圖；