[發明專利]車輛控制裝置和車輛控制方法

有效

• 申請號: 201910132705.1
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN110182209B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 齊京真里奈;三浦弘;鈴木敏文;柳原秀
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/095;B60W40/02;B60W40/10;B60W50/14
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

本發明提供一種車輛控制裝置和車輛控制方法。在車輛控制裝置(10)和車輛控制方法中，車輛控制裝置(10)具有：車道識別部(72)，其識別本車道(L1)和相鄰車道(L2)的車道類別；控制條件設定部(80)，其根據車道識別部(72)識別出的車道類別，來設定變道的第一～第三控制條件；和車輛控制部(68)，其根據控制條件設定部(80)設定的第一～第三控制條件，來進行對本車輛(12)的變道控制。根據本發明，能夠考慮交通流的趨勢而順利地進行變道。

技術領域

本發明涉及一種車輛控制裝置和車輛控制方法，其根據監視本車輛周圍的周圍監視裝置和確定本車輛行駛位置的位置確定裝置中的至少一個裝置的輸出結果，來進行本車輛的行駛控制或輔助控制。

背景技術

在美國，為了緩解連接市區和郊區的高速公路(freeway)上的擁堵，而存在將相對于行駛方向而位于左側的一條車道或多條車道設定為僅滿足特定條件的車輛能夠行駛的拼車專用道(carpool lane)的地方。在拼車專用道上，緊急車輛和兩輪車能夠無條件地行駛，另一方面，四輪車只要有兩人或三人以上乘車就能夠行駛。另外，作為環境對策的一環，只要是滿足一定標準的環保車，即使是一人乘坐的四輪車也能夠在拼車專用道上行駛。

日本發明專利授權公報第4879346號中公開了如下一種技術，即，當本車輛接近拼車專用道時，在導航裝置的顯示畫面上顯示表示拼車專用道的文字、標識、放大地圖等可視信息。

發明內容

另外，近年來，至少半自動地進行本車輛的行駛控制的自動駕駛技術(AD)或駕駛輔助技術(ADAS)急速發展。因此，設想將來還存在這種車輛在高速公路上自動行駛的情況。

但是，在上述公報的技術中，目的在于使本車輛的駕駛員識別與拼車專用道有關的適當的信息。因此，根本沒有考慮在使用拼車專用道時如何使本車輛順利地自動行駛。

例如，在如高速公路那樣的具有多條車道的道路上存在拼車專用道這種特定車道和所有車輛都能夠行駛的普通車道的情況下，在這些車道之間，交通流(例如交通量、交通密度、交通速度)的趨勢彼此不同。在上述公報中，對于在這種情況下在本車輛行駛的本車道和與該本車道相鄰的相鄰車道之間使本車輛從本車道向相鄰車道順利地進行變道的情況沒有任何考慮。而且，在上述公報中，不僅對于不同類別的車道間的變道沒有任何考慮，而且對于本車輛在相同類別的車道間的順利的變道也沒有任何考慮。

本發明是為了解決上述問題而作出的，目的在于提供一種車輛控制裝置，其能夠考慮交通流的趨勢而順利地進行變道。

本發明提供一種車輛控制裝置和車輛控制方法，其根據監視本車輛周圍的周圍監視裝置和確定所述本車輛的行駛位置的位置確定裝置中的至少一個裝置的輸出結果，來進行所述本車輛的行駛控制或輔助控制。

在這種情況下，所述車輛控制裝置具有：車道識別部，其識別所述本車輛正在行駛的本車道和相鄰于該本車道的相鄰車道的車道類別；控制條件設定部，其根據所述車道識別部識別出的所述車道類別，來設定所述本車輛從所述本車道向所述相鄰車道變道的控制條件；和車輛控制部，其根據所述控制條件設定部設定的所述控制條件，來進行關于所述變道的行駛控制或輔助控制。

另外，所述車輛控制方法具有：第一步驟，車道識別部識別所述本車輛正在行駛的本車道和相鄰于該本車道的相鄰車道的車道類別；第二步驟，根據所述車道識別部識別出的所述車道類別，控制條件設定部設定所述本車輛從所述本車道向所述相鄰車道變道的控制條件；和第三步驟，根據所述控制條件設定部設定的所述控制條件，車輛控制部進行關于所述變道的行駛控制或輔助控制。

這樣，即使在每條車道的交通流的趨勢不同的情況下，也根據所述車道類別來變更用于進行所述變道的所述控制條件。據此，能夠考慮所述交通流的趨勢而順利地進行所述變道。其結果，即使在所述本車輛行駛在高速公路這樣的具有多條車道的道路上的情況下，也能夠使該本車輛穩定地行駛。