[發明專利]高空玻璃外墻清潔機器人

在審

• 申請號: 201910132615.2
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109744932A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 幸家正;張瑞辰;孫韜;盧昱嘉;唐思潮;李怡潔;王域丞
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多功能高空玻璃外墻清潔機器人，該機器人包括：自動移動系統、自動清潔系統。所述自動移動系統，其特征在于由動力來自馬達的主動齒輪、與四個馬達相對位置固定的光滑軸桿、帶齒條的主體桿組成。移動時，馬達提供動力使兩對齒輪通過多次不同方向的旋轉，帶動主體桿進行移動，實現機器人在四個方向上進行移動。所述自動清潔系統，包括小球發射器、小球回收器、小球清潔器。清潔小球通過發射裝置，獲取動能撞擊污漬，并反彈到回收平面，經收集器將小球傳送至自動清潔小盒，完成清潔后，將小球通過管道送至發射其中。重復上述步驟，實現對目標區域的自動化清潔。

2.根據權利要求1所述的一種多功能高空玻璃外墻清潔機器人，所述移動控制系統，其特征是兩層十字交叉形電機和齒輪，分上下兩層貫穿于移動控制系統之中。每層電機兩個，每層齒輪兩個，齒輪安裝在電機上，通過電機帶動齒輪轉動，帶動移動桿前后運動。

3.根據權利要求2所述的一種多功能高空玻璃外墻清潔機器人，移動控制系統控制下層移動桿兩腳吸盤固定在玻璃外墻上，上層移動桿與玻璃外墻脫離，控制上層電機帶動上層兩個齒輪反向轉動，帶動上層移動桿與移動控制系統產生相對運動。運動結束后，控制上層移動桿兩腳吸盤固定在玻璃外墻，下層移動桿兩腳吸盤脫離玻璃面，同時使上層每個電機反方向轉動，在反方向力的作用下使移動控制系統，下層移動桿和清潔系統運動到設定位置。

4.根據權利要求1所述的一種多功能高空玻璃外墻清潔機器人，中所述金屬制外殼吸盤，其特征是分布于移動桿四腳，呈漏斗形，金屬制外殼吸盤材料采用強磁力材料，外殼上嵌入彈簧，在電磁繼電器模塊斷電時，保證金屬制外殼在回彈時與玻璃面充分接觸。

5.根據權利要求1所述的一種多功能高空玻璃外墻清潔機器人，所述吸放氣程控模塊，其特征是電路分兩路，一路控制電磁彈射器模塊，一路控制抽氣泵。吸放氣程控模塊通過無線信號與移動控制系統實現信號交互。

6.根據權利要求4所述的一種多功能高空玻璃外墻清潔機器人，所述電磁繼電器模塊，其外形特征是通孔狀的電磁鐵，與移動桿自交垂直連接，電磁鐵外部纏繞導線，通過導線與吸放氣程控模塊連接。通電時，與金屬制外殼吸盤的表面材料形成強力作用，將金屬制外殼吸盤抬起。

7.根據權利要求1的一種多功能高空玻璃外墻清潔機器人，所述自動化清潔系統包括：小球回收器、小球發射器以及小球清潔器。

8.根據權利要求7的一種多功能高空玻璃外墻清潔機器人，所述小球清潔器其特征在于清潔小盒上端連有兩軟管。軟管一端與泵機連接，一端插入清潔小盒，作為清潔試劑的收集、釋放管道。過濾金屬網板下端布置可控開關通道，控制小球的下落。

9.根據權利要求7的一種多功能高空玻璃外墻清潔機器人，所述小球發射器其特征在于發射裝置內壁整體成球弧形，吸收器安裝有吸氣泵機，吸收清潔小球于高速旋轉的扇葉中。高速旋轉的扇葉使得小球由于離心力向扇葉邊緣堆積，當扇葉旋轉到小球發射口，小球由于離心力通過發射口高速擊打到目標區域，打走污漬。

10.根據權利要求7的一種多功能高空玻璃外墻清潔機器人，所述小球收集器特征在于升降平臺(材料為鐵)，為內封閉式結構，下安置有彈簧，小球反彈進入平臺后，電磁鐵斷電，平臺受彈簧彈力達到目標平面。小球進入通風管道，管道一側布有一風機吹動清潔小球，進入清潔小盒裝置內。