[發明專利]一種用于溶洞檢測的多功能雷達輔助機械臂、系統及方法

有效

• 申請號: 201910131943.0
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN109848965B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 邱道宏;傅康;薛翊國;蘇茂鑫;王鵬;馬新民;張開;李廣坤
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 武博

1.一種用于溶洞檢測的多功能雷達輔助機械臂，其特征在于，包括：

夾持機構，設置壓敏傳感器，用于夾持雷達天線并能夠將其與隧道壁之間的壓力傳輸至控制系統；

緩沖機構，安裝于夾持機構下方，用于緩沖夾持機構的震動；

微調機構，與緩沖機構轉動連接，用于控制緩沖機構的傾角；所述微調機構包括微調底盤和多個旋轉伸縮件；所述旋轉伸縮件包括液壓伸縮桿及安裝于液壓伸縮桿兩端的球鉸，所述微調底盤通過旋轉伸縮件與緩沖機構相連；

旋轉升降機構，位于微調機構下方，用于調節夾持機構的高度及角度；所述旋轉升降機構的升降搖臂一端與微調機構固定連接，另一端與轉盤機構轉動連接；升降搖臂包括滑動連接的升降部和滑道；滑道側面通過球鉸支座連接旋轉伸縮件一端，旋轉伸縮件另一端連接轉盤機構；滑道遠離升降部的一端具有球鉸；

磁吸固定座，通過多個旋轉伸縮件與旋轉升降機構相連，用于與升降臺吸附固定。

2.根據權利要求1所述的一種用于溶洞檢測的多功能雷達輔助機械臂，其特征在于，所述夾持機構包括夾持底盤，夾持底盤上方對稱安裝多個夾爪；所述壓敏傳感器與夾爪固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種用于溶洞檢測的多功能雷達輔助機械臂，其特征在于，所述旋轉伸縮件能夠調節滑道相對升降部的長度。

4.根據權利要求1所述的一種用于溶洞檢測的多功能雷達輔助機械臂，其特征在于，所述轉盤機構包括轉動連接的轉盤、承壓盤，所述承壓盤通過旋轉伸縮件與磁吸固定座相連。

5.根據權利要求1或4所述的一種用于溶洞檢測的多功能雷達輔助機械臂，其特征在于，所述磁吸固定座包括電磁鐵，所述電磁鐵底部設置墊層。

6.一種用于溶洞檢測的系統，其特征在于，包括鑿巖臺車和如權利要求1-5任一所述的雷達輔助機械臂，所述雷達輔助機械臂設置于鑿巖臺車的升降臺中。

7.一種用于溶洞檢測的方法，其特征在于，采用如權利要求6所述的系統，包括以下步驟：

A. 將雷達輔助機械臂設置于升降臺的相應位置；

B. 調整轉盤機構與磁吸固定座之間的旋轉伸縮件，使轉盤機構處于設定傾角范圍內；

C. 通過夾持機構固定雷達天線；

D. 啟動鑿巖臺車，使升降臺上升至目標測線位置；

E. 控制轉盤機構旋轉，使雷達天線前端朝向前進方向；啟動壓敏傳感器，根據壓敏傳感器傳遞的信號調節旋轉伸縮件、升降搖臂的伸縮量，使雷達天線以貼合隧道洞壁表面角度的方向壓合在墻壁表面；

F. 沿測線方向開動鑿巖臺車，雷達天線即可進行自動掃描工作。