[發明專利]車道線的識別方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201910130409.8
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN109961013A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 鄧丹;沈陽
• 申請（專利權）人: 杭州飛步科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本公開提供一種車道線的識別方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，包括：獲取車道圖像，并對車道圖像進行預處理得到處理圖像；根據預設識別模型確定處理圖像中的各個像素的車道線分數；根據車道線分數確定處理圖像中的車道線。本公開提供的車道線識別方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，無需對采集的車道圖像進行視角轉換，只需要對其進行預處理，從而使其能夠符合識別模型的輸入要求即可。并且，通過識別模型的處理，能夠確定處理圖像中每個像素的車道線屬性信息，從而能夠準確的在處理圖像中確定出車道線，能夠提高車道線的識別精度。

技術領域

本公開涉及車道線識別技術，尤其涉及一種車道線的識別方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，無人駕駛是指在沒有人操控汽車的情況下，能夠使汽車正常行駛的技術，這項技術日趨成熟，由于無人駕駛車輛能夠節約更多的人力資源，這項技術也越來越被人們重視。

無人駕駛車輛依靠GPS、雷達、攝像頭等組件進行定位以及環境感知，從而確定當前位置以及周圍的環境情況，由無人駕駛車輛內的處理器基于這些信息對車輛進行操控，從而使車輛能夠正常、平穩的行駛。

在具體的環境感知過程中，無人駕駛車輛需要識別周圍的車道線，從而控制車輛在車道中行駛。現有技術中，通過無人駕駛車輛的攝像頭獲取周圍的道路圖片，再將圖片進行視角轉換，然后檢測圖片中的車道要素，從而確定車道。

但是，現有技術中識別車道線的方式需要提前確定獲取圖片的攝像頭參數，而且在對圖片進行視角轉換時，容易出現誤差，因此，現有技術中的車道線識別方式存在對于多樣場景，尤其是上下坡時車道線檢測不魯棒的問題，具有一定的局限性。

發明內容

本公開提供一種車道線的識別方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中車道線識別方式存在對于多樣場景，尤其是上下坡時車道線檢測不魯棒的問題。

本公開的第一個方面是提供一種車道線的識別方法，包括：

獲取車道圖像，并對所述車道圖像進行預處理得到處理圖像；

根據預設識別模型確定所述處理圖像中的各個像素的車道線分數；

根據所述車道線分數確定所述處理圖像中的車道線。

本公開的另一個方面是提供一種車道線的識別裝置，包括：

處理模塊，用于獲取車道圖像，并對所述車道圖像進行預處理得到處理圖像；

分數確定模塊，用于根據預設識別模型確定所述處理圖像中的各個像素的車道線分數；

車道線確定模塊，用于根據所述車道線分數確定所述處理圖像中的車道線。

本公開的又一個方面是提供一種車道線的識別設備，包括：

存儲器；

處理器；以及

計算機程序；

其中，所述計算機程序存儲在所述存儲器中，并配置為由所述處理器執行以實現如上述第一方面所述的車道線的識別方法。

本公開的又一個方面是提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行以實現如上述第一方面所述的車道線的識別方法。

本公開提供的車道線的識別方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質的技術效果是：