[發明專利]電動機驅動的助力轉向的轉向感控制設備和方法

有效

• 申請號: 201910129016.5
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN110194211B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 金泰弘
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李子光

1.一種電動機驅動的助力轉向(MDPS)的轉向感控制設備，包括：

釋放轉向檢測單元，被配置為使用柱轉矩或電動機電流來檢測釋放轉向；

反向轉向檢測單元，被配置為使用轉向角速度或電動機角速度來檢測反向轉向；

補償增益檢測單元，被配置為使用所述轉向角速度或所述電動機角速度來檢測補償增益；

高頻輸入單元，被配置為對所述柱轉矩或所述電動機電流進行濾波并且輸入一高頻；以及

補償增益補償單元，被配置為在所述釋放轉向檢測單元檢測到釋放轉向或者所述反向轉向檢測單元檢測到反向轉向時，將由所述補償增益檢測單元檢測出的所述補償增益施加到由所述高頻輸入單元輸入的所述高頻，其中，所述補償增益檢測單元包括：

微分器，被配置為通過對所述轉向角速度或所述電動機角速度進行微分來檢測轉向角加速度或電動機角加速度；

噪聲移除單元，被配置為移除由所述微分器檢測的所述轉向角加速度或所述電動機角加速度的噪聲；

補償增益大小檢測單元，被配置為使用由所述噪聲移除單元從中移除了噪聲的所述轉向角加速度或所述電動機角加速度來檢測所述補償增益的大小；以及

補償增益維持時間檢測單元，被配置為根據由所述噪聲移除單元從中移除了噪聲的所述轉向角加速度或所述電動機角加速度來檢測所述補償增益的維持時間。

2.根據權利要求1所述的轉向感控制設備，其中，所述釋放轉向檢測單元包括：

釋放轉向信號檢測單元，被配置為對所述柱轉矩或所述電動機電流進行編碼，并且檢測由釋放轉向引起的所述柱轉矩或所述電動機電流的符號改變；以及

釋放轉向確定單元，被配置為在所述釋放轉向信號檢測單元檢測到所述柱轉矩或所述電動機電流的符號改變時，基于所述轉向角速度或所述電動機角速度是否等于或大于預設值來確定釋放轉向。

3.根據權利要求1所述的轉向感控制設備，其中，所述補償增益的大小與所述轉向角加速度或所述電動機角加速度的大小成比例。

4.根據權利要求1所述的轉向感控制設備，其中，所述補償增益的維持時間從所述釋放轉向或所述反向轉向開始的時間點起計數。

5.根據權利要求1所述的轉向感控制設備，其中，所述補償增益補償單元包括：

補償增益施加單元，被配置為根據所述釋放轉向檢測單元是否檢測到釋放轉向或者所述反向轉向檢測單元是否檢測到反向轉向，施加由所述補償增益檢測單元檢測出的所述補償增益；

補償增益維持單元，被配置為將由所述補償增益施加單元施加的所述補償增益維持達由所述補償增益維持時間檢測單元檢測的所述維持時間；以及

乘法器，被配置為將由所述補償增益維持單元施加的所述補償增益施加到由所述高頻輸入單元提取的所述高頻。

6.根據權利要求5所述的轉向感控制設備，其中，所述補償增益補償單元還包括補償增益限制單元，所述補償增益限制單元被配置為在所述維持時間內限制由所述補償增益維持單元維持的所述補償增益的大小。

7.根據權利要求5所述的轉向感控制設備，還包括相位補償單元，所述相位補償單元被配置為補償所述轉向角速度或所述電動機角速度的相位，并且將所述轉向角速度或所述電動機角速度輸入至所述反向轉向檢測單元。

8.根據權利要求1所述的轉向感控制設備，其中，所述反向轉向檢測單元包括：

反向轉向信號檢測單元，被配置為對所述轉向角速度或所述電動機角速度進行編碼，并且檢測由反向轉向引起的所述轉向角速度或所述電動機角速度的符號改變；以及

反向轉向確定單元，被配置為在所述反向轉向信號檢測單元檢測到所述轉向角速度或所述電動機角速度的符號改變時，基于所述電動機電流或所述柱轉矩是否等于或大于預設值來確定反向轉向。