[發明專利]無人車停靠方法、裝置和終端

有效

• 申請號: 201910127400.1
• 申請日: 2019-02-20
• 公開（公告）號: CN109808682B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 朱振廣;李洪業;付驍鑫;陳至元
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/08;B60W40/02;B60W40/00
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 王珺;徐瑞紅

1.一種無人車停靠方法，其特征在于，包括：

獲取無人車的故障信息；

根據所述故障信息判斷是否控制所述無人車停靠，若是，則獲取所述無人車周圍的環境信息；

根據所述無人車周圍的環境信息以及所述故障信息生成停靠策略；

根據所述停靠策略控制所述無人車停靠在目的區域；

獲取所述無人車周圍的環境信息，包括：

若所述故障信息不涉及無人車的行駛驅動及設備控制，且備用傳感器無故障，則利用所述備用傳感器獲取所述無人車周圍的環境信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述無人車周圍的環境信息以及所述故障信息生成停靠策略，包括：

當所述故障信息的等級低于閾值時，根據所述無人車周圍的環境信息生成初步停靠建議。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述無人車周圍的環境信息以及所述故障信息生成停靠策略，還包括：

將用戶停靠建議的優先級設置為大于所述初步停靠建議的優先級；

如果獲取到用戶停靠建議，則將用戶停靠建議作為所述停靠策略；

如果沒有獲取到用戶停靠建議，則將初步停靠建議作為所述停靠策略。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述停靠策略控制所述無人車停靠在目的區域，包括：

所述無人車向所述目的區域行進的過程中，實時獲取所述無人車周圍的環境信息；

根據實時獲取的所述無人車周圍的環境信息調整所述停靠策略；

利用調整后的所述停靠策略控制所述無人車停靠在目的區域。

5.一種無人車停靠裝置，其特征在于，包括：

故障信息獲取模塊，用于獲取無人車的故障信息；

環境信息獲取模塊，用于根據所述故障信息判斷是否控制所述無人車停靠，若是，則獲取所述無人車周圍的環境信息；

停靠策略生成模塊，用于根據所述無人車周圍的環境信息以及所述故障信息生成停靠策略；

停靠控制模塊，用于根據所述停靠策略控制所述無人車停靠在目的區域；

所述環境信息獲取模塊包括：

停靠判斷單元，用于根據所述故障信息判斷是否控制所述無人車停靠；

傳感器啟動判斷單元，用于若所述故障信息不涉及無人車的行駛驅動及設備控制，且備用傳感器無故障，則判定利用所述備用傳感器獲取所述無人車周圍的環境信息；

備用傳感器，用于獲取所述無人車周圍的環境信息。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述停靠策略生成模塊包括：

初步停靠建議生成單元，用于當所述故障信息的等級低于閾值時，根據所述無人車周圍的環境信息生成初步停靠建議。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述停靠策略生成模塊還包括：

優先級設置單元，用于將用戶停靠建議的優先級設置為大于所述初步停靠建議的優先級；

停靠建議選擇單元，用于如果獲取到用戶停靠建議，則將用戶停靠建議作為所述停靠策略，如果沒有獲取到用戶停靠建議，則將初步停靠建議作為所述停靠策略。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述環境信息獲取模塊還用于所述無人車向所述目的區域行進的過程中，實時獲取所述無人車周圍的環境信息，所述停靠控制模塊包括：

停靠策略調整單元，用于根據實時獲取的所述無人車周圍的環境信息調整所述停靠策略；

控制停靠單元，用于利用調整后的所述停靠策略控制所述無人車停靠在目的區域。

9.一種無人車停靠終端，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-4中任一所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一所述的方法。