[發(fā)明專利]一種揀貨方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2019-02-20
• 公開（公告）號: CN111589730B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 霍世超
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實施例公開了一種揀貨方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取待出庫商品對應(yīng)的商品編碼；根據(jù)商品編碼和庫存數(shù)據(jù)庫確定待出庫商品對應(yīng)的各容器，其中每個容器用于存儲至少一件待出庫商品；根據(jù)各容器對應(yīng)的當(dāng)前容器標(biāo)識對各容器進行篩選，確定滿足預(yù)設(shè)商品數(shù)量條件的至少一個第一容器，其中容器對應(yīng)的當(dāng)前容器標(biāo)識根據(jù)容器的當(dāng)前商品存儲數(shù)量確定；從至少一個第一容器中確定待出庫商品對應(yīng)的目標(biāo)第一容器，以于目標(biāo)第一容器中進行自動揀貨。通過本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，可以避免因容器內(nèi)商品姿態(tài)問題而產(chǎn)生無法進行自動揀貨的情況，從而節(jié)省人力和時間成本，提高揀貨效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種揀貨方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，越來越多自動化設(shè)備應(yīng)用于倉儲領(lǐng)域中，以實現(xiàn)商品出庫的全自動化，提高發(fā)貨效率。

目前，現(xiàn)有的自動出庫流程為：盛放商品的容器在立體倉庫中被定位后，通過輸送線運輸至揀貨機械臂的揀貨位置處，揀貨機械臂進行視覺校驗并揀選該容器內(nèi)正放(商品正面或背面朝上)的商品，以及將揀選的商品放置在目的梭道上，以通過梭道將商品運輸至打包機進行打包。

然而，在實現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：

由于現(xiàn)有的出庫揀選策略為機械臂視覺校驗揀選，并且只能進行正面和背面的視覺校驗，以便后續(xù)安全地進行自動打包，從而容器內(nèi)的商品姿態(tài)可以作為是否揀選成功的前提。

然而，因無人倉的輸送線上下起伏較大，往往會導(dǎo)致商品放置形態(tài)各異，如部分有立放、側(cè)放情況。若容器中所有商品均為立放或側(cè)放，則機械臂會出現(xiàn)規(guī)劃路徑失敗、無可抓取路徑等錯誤情況，從而無法繼續(xù)揀貨，此時機械臂停止運行并復(fù)位到初始位置。若當(dāng)前不進行人工干預(yù)，則工作站一直會處在停止?fàn)顟B(tài)，因此需要現(xiàn)場運維人員到揀貨位置處手動將容器內(nèi)所有非正面放置的商品均正面朝上后再手動復(fù)位，以觸發(fā)機械臂重新識別揀選。可見，現(xiàn)有揀貨方式通常需要人工干預(yù)，非常耗費人力和時間成本，同時也降低了揀貨效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種揀貨方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，以避免現(xiàn)有技術(shù)中因容器內(nèi)商品姿態(tài)問題而產(chǎn)生的無法進行自動揀貨的情況，從而節(jié)省人力和時間成本，提高揀貨效率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種揀貨方法，包括：

獲取待出庫商品對應(yīng)的商品編碼；

根據(jù)所述商品編碼和庫存數(shù)據(jù)庫確定所述待出庫商品對應(yīng)的各容器，其中每個所述容器用于存儲至少一件所述待出庫商品；

根據(jù)各所述容器對應(yīng)的當(dāng)前容器標(biāo)識對各容器進行篩選，確定滿足預(yù)設(shè)商品數(shù)量條件的至少一個第一容器，其中所述容器對應(yīng)的當(dāng)前容器標(biāo)識根據(jù)所述容器的當(dāng)前商品存儲數(shù)量確定；

從至少一個所述第一容器中確定所述待出庫商品對應(yīng)的目標(biāo)第一容器，以于所述目標(biāo)第一容器中進行自動揀貨。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種揀貨裝置，包括：

商品編碼獲取模塊，用于獲取待出庫商品對應(yīng)的商品編碼；

容器確定模塊，用于根據(jù)所述商品編碼和庫存數(shù)據(jù)庫確定所述待出庫商品對應(yīng)的各容器，其中每個所述容器用于存儲至少一件所述待出庫商品；

容器篩選模塊，用于根據(jù)各所述容器對應(yīng)的當(dāng)前容器標(biāo)識對各容器進行篩選，確定滿足預(yù)設(shè)商品數(shù)量條件的至少一個第一容器，其中所述容器對應(yīng)的當(dāng)前容器標(biāo)識根據(jù)所述容器的當(dāng)前商品存儲數(shù)量確定；

揀貨模塊，用于從至少一個所述第一容器中確定所述待出庫商品對應(yīng)的目標(biāo)第一容器，以于所述目標(biāo)第一容器中進行自動揀貨。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種設(shè)備，所述設(shè)備包括：

一個或多個處理器；