[發明專利]一種水平關節機器人的小臂結構

有效

• 申請號: 201910122806.0
• 申請日: 2019-02-18
• 公開（公告）號: CN111571635B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 劉祥;王瑞;朱維金;孫寶龍;陳立博;劉亞超;孫喜勝;王金濤;李宇慶;陳貴軍;呂忠偉;劉金鶴
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種水平關節機器人的小臂結構，其特征在于，包括大臂（2）、小臂（3）、減速機（4）及驅動電機（15），其中減速機（4）設置于所述大臂（2）上、且輸出軸與小臂（3）連接，所述驅動電機（15）設置于所述小臂（3）上、且輸出軸與所述減速機（4）的減速機輸入軸（5）連接，所述減速機輸入軸（5）與所述小臂（3）轉動連接，所述減速機輸入軸（5）與所述小臂（3）之間設有浮動補充裝置，所述浮動補充裝置用于在所述減速機（4）工作速度和溫度改變引起對所述減速機（4）內的潤滑油脂（16）的體積膨脹或收縮進行動態補償；

所述浮動補充裝置包括浮動套（9）、外側唇形密封圈（10）、內側唇形密封圈（13）及O型密封圈，其中浮動套（9）套設于所述減速機輸入軸（5）的外側、且具有沿軸向運動的自由度，所述浮動套（9）的外圓周通過O型密封圈與所述小臂（3）密封連接，所述外側唇形密封圈（10）和內側唇形密封圈（13）分別設置于所述浮動套（9）的兩端，并且所述外側唇形密封圈（10）套設于所述浮動套（9）的外側，所述內側唇形密封圈（13）嵌設于所述浮動套（9）的內側；

所述外側唇形密封圈（10）的外側與所述小臂（3）彈性靜密封連接，內側與所述浮動套（9）的旋轉圓柱副動密封連接；

所述內側唇形密封圈（13）的外側與所述浮動套（9）彈性靜密封連接，內側與所述減速機輸入軸（5）的旋轉圓柱副動密封連接；

所述減速機輸入軸（5）通過軸承（8）與所述小臂（3）連接，所述軸承（8）的外側固定端與所述小臂（3）過渡配合，所述軸承（8）的內圈通過設置于所述減速機輸入軸（5）上的卡簧（7）軸向限位；

所述小臂（3）上沿垂直于所述小臂（3）方向設有浮動補充裝置容置腔，所述減速機輸入軸（5）和所述浮動補充裝置容置于所述浮動補充裝置容置腔內，所述浮動補充裝置容置腔的側壁上設有位于所述浮動補充裝置外側的納米粉塵空氣過濾塞（14）。

2.根據權利要求1所述的水平關節機器人的小臂結構，其特征在于，所述減速機輸入軸（5）通過電機鎖定螺釘（6）固定在所述驅動電機（15）的輸出軸上。

3.根據權利要求1所述的水平關節機器人的小臂結構，其特征在于，所述小臂（3）和所述大臂（2）平行設置。